[发明专利]路径规划方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

将待优化区域进行网格化处理，得到网格区域图；

在所述网格区域图中，确定巡航起点、巡航途经点和巡航终点的位置；

采用预设的萤火虫算法，对所述巡航起点、巡航途经点和巡航终点的位置进行最优解求解，得到目标巡航路径；所述萤火虫算法的每次迭代过程中，采用预设的移动因子对萤火虫的位置进行更新，所述移动因子用于扩大所述萤火虫的搜索范围。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用预设的萤火虫算法，对所述巡航起点、巡航途经点和巡航终点的位置进行最优解求解，得到目标巡航路径，包括：

根据所述巡航起点、巡航途经点和巡航终点的位置，规划多个初始巡航路径；

根据各所述初始巡航路径，初始化每个所述初始巡航路径上每个萤火虫的位置坐标；

将每个所述初始巡航路径上每个萤火虫的位置坐标代入到预设的目标函数中进行最优值求解，得到所述目标巡航路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将每个所述初始巡航路径上每个萤火虫的位置坐标代入到预设的目标函数中进行最优值求解，得到所述目标巡航路径，包括：

将每个所述初始巡航路径上每个萤火虫的位置坐标代入到预设的目标函数中进行最优值求解，得到多个候选巡航路径；

根据所述多个候选巡航路径中最短的巡航路径和所述移动因子，对每个所述萤火虫的位置坐标进行更新，并返回执行将每个所述初始巡航路径上每个萤火虫的位置坐标代入到预设的目标函数中进行最优值求解，得到多个候选巡航路径的步骤，直到满足预设的迭代截止条件为止，将最后一次迭代得到的多个候选巡航路径中的最短巡航路径确定为所述目标巡航路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述多个候选巡航路径中最短的巡航路径和所述移动因子，对每个所述萤火虫的位置坐标进行更新，包括：

根据所述多个候选巡航路径中最短的巡航路径，确定目标萤火虫的位置坐标；所述目标萤火虫为亮度最大的萤火虫；

根据每个萤火虫的位置坐标与所述目标萤火虫的坐标，计算每个萤火虫与所述目标萤火虫之间的距离和吸引度；

根据所述距离、所述吸引度和所述移动因子，更新每个所述萤火虫的位置坐标。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述待优化区域中的障碍物的位置；

根据所述障碍物的位置，判断所述目标巡航路径中是否存在障碍物；

若是，则更新所述移动因子，并返回执行采用预设的萤火虫算法，对所述巡航起点、巡航途经点和巡航终点的位置进行最优解求解，得到目标巡航路径的步骤。

6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述目标巡航路径，控制无人机在到达巡航途经点区域时进行拍摄，得到各所述巡航途经点的图像。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述巡航途经点区域为以所述巡航途经点的位置为圆心、以预设的半径得到的拍摄区域。

8.一种路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：

网格化模块，用于将待优化区域进行网格化处理，得到网格区域图；

确定模块，用于在所述网格区域图中，确定巡航起点、巡航途经点和巡航终点的位置；

求解模块，用于采用预设的萤火虫算法，对所述巡航起点、巡航途经点和巡航终点的位置进行最优解求解，得到目标巡航路径；所述萤火虫算法的每次迭代过程中，采用预设的移动因子对萤火虫的位置进行更新，所述移动因子用于扩大所述萤火虫的搜索范围。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。