[发明专利]水上篙式设备系统

权利要求书

1.一种水上篙式设备系统，其特征在于：

包括控制系统和工作系统，所述工作系统包括基座，在基座上装有顶拖杆机构（14），在顶拖杆机构的前端装有受力端头机构；

所述基座设有座体（11），在座体上安装有转盘，在转盘上安装有顶拖杆支撑座（12），所述顶拖杆支撑座的中心通过支撑万向节与转盘相连，所述顶拖杆支撑座的正面设置为支撑面，在支撑面的同一中心轴线上设有至少两个支撑顶拖杆机构的液压顶升装置（13），液压顶升装置驱动支撑顶拖杆机构上下摆动，在液压顶升装置的顶部设有滑套（2），在顶拖杆支撑座的背面沿其周向方向设有若干个支撑座角度调节机构，所述支撑座角度调节机构包括若干支撑座液压顶升气缸，支撑座液压顶升气缸的一端固定安装在转盘上，支撑座液压顶升气缸活塞杆的端部固定安装在顶拖杆支撑座的背面；

所述顶拖杆机构设有顶拖杆（4），顶拖杆装在滑套上，在顶拖杆上装有驱动顶拖杆沿着滑套前后水平移动的驱动组件；

所述受力端头设有端头架（6），所述端头架通过万向节（9）与顶拖杆端部相连，所述端头架的正面设置为顶拖面，在端头架的背面沿其周向方向设有若干个端头角度调节机构；

所述控制系统包括主控制器和传感系统，传感系统与主控制器相连，所述传感系统包括安装在受力端头上用于测量与被接触物的相对运动速度、运动方向和船舶产生的横摇、纵摇、横荡、纵荡、垂荡数据的采集系统，以及安装在转盘中用于测量转盘旋转角度的角度传感器和安装在基座上用于监控外部环境信息的监控系统。

2.根据权利要求1所述的一种水上篙式设备系统，其特征在于：所述顶拖杆的侧下部设有沿其长度方向设置、与滑套相配合的滑轨（5），所述驱动组件包括设在顶拖杆的侧上部并沿其长度方向设置的齿条（3），在顶拖杆外侧设有若干个与齿条啮合的齿轮（1），每个齿轮均与装在转盘上的驱动电机相连。

3.根据权利要求1所述的一种水上篙式设备系统，其特征在于：所述顶拖面上设有软垫或者若干个吸盘（8），在顶拖面的中心处设有辅助件孔，在端头架上装有顶拖辅助件（7），顶拖辅助件通过伸缩气缸驱动伸出辅助件孔或者缩回到端头架内；所述顶拖辅助件为拉钩或者拉环，所述吸盘设有若干个，均匀设在顶拖面的辅助件孔四周，每个吸盘的高度相同；所述端头角度调节机构包括若干液压顶升气缸（10），液压顶升气缸的一端固定安装在顶拖杆上，液压顶升气缸活塞杆的端部固定安装在端头架的背面。

4.根据权利要求1所述的一种水上篙式设备系统，其特征在于：所述采集系统包括运动姿态传感器、加速度传感器、方位传感器、压力传感器和温度传感器；所述监控系统包括超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达和全景摄像头。

5.根据权利要求1-4任一项所述的一种水上篙式设备系统，其特征在于：所述顶拖杆为硬式长顶拖杆，硬式长顶拖杆设有硬杆体（15），所述齿条沿其长度方向竖向并排设在硬杆体至少一侧的上部，所述滑轨设在齿条下方的硬杆体上，在硬杆体上设有传感系统导线安装孔。

6.根据权利要求1-4任一项所述的一种水上篙式设备系统，其特征在于：所述顶拖杆为伸缩式顶拖杆，所述伸缩式顶拖杆包括主杆（16）和多个套装在主杆中的单缸插销式伸缩杆（17），端头架通过万向节与第一节单缸插销式伸缩杆端部相连，最后一节单缸插销式伸缩杆与主杆相连，所述齿条沿其长度方向竖向并排设在主杆至少一侧的上部，所述滑轨设在齿条下方的主杆上。