[发明专利]一种微创手术变中心RCM执行机构及手术装置

权利要求书

1.一种微创手术变中心RCM执行机构，其特征在于，所述微创手术变中心RCM执行机构包括：第一臂(01)、第二臂(02)、第三臂(03)、第四臂(04)和第五臂(05)，其中，所述第一臂(01)、所述第二臂(02)和所述第五臂(05)相互平行，所述第三臂(03)和所述第四臂(04)相互平行，所述第一臂(01)和所述第三臂(03)不平行；

所述第一臂(01)与所述第三臂(03)在第一点(A)可旋转地连接，所述第二臂(02)与所述第三臂(03)在第二点(B)可旋转地连接，所述第五臂(05)与所述第三臂(03)在第三点(C)可旋转地连接，所述第一臂(01)与所述第四臂(04)在第四点(D)可旋转地连接，所述第二臂(02)与所述第四臂(04)在第五点(E)可旋转地连接，所述第五臂(05)与所述第四臂(04)在第六点(F)可旋转地连接。

2.根据权利要求1所述的微创手术变中心RCM执行机构，其特征在于，所述第一臂(01)的第七点(G)、所述第二臂(02)的第八点(H)与所述第五臂(05)的第九点(I)位于同一直线上。

3.根据权利要求2所述的微创手术变中心RCM执行机构，其特征在于，所述第一臂(01)、所述第二臂(02)和所述第五臂(05)等长；所述第三臂(03)和所述第四臂(04)等长；

优选的，所述第一点(A)同时是所述第一臂(01)和所述第三臂(03)的端点；所述第二点(B)是第二臂(02)的端点；所述第三点(C)同时是第三臂(03)和第五臂(05)的端点；所述第四点(D)是第四臂(04)的端点；所述第六点(F)是第四臂(04)的端点；所述第七点(G)是所述第一臂(01)的端点、所述第八点(H)是所述第二臂(02)的端点，所述第九点(I)是所述第五臂(05)的端点。

4.根据权利要求3所述的微创手术变中心RCM执行机构，其特征在于，所述微创手术变中心RCM执行机构还包括底座(1)与转轴(2)，所述转轴(2)与所述底座(1)连接，并且所述转轴(2)能够绕所述底座(1)的两个连接通孔旋转，所述第一臂(03)包括第一横支撑臂(311)和第二横支撑臂(312)，所述第二臂(04)包括第三横支撑臂(321)和第四横支撑臂(322)，所述第一横支撑臂(311)、所述第二横支撑臂(312)、所述第三横支撑臂(321)和所述第四横支撑臂(322)的一端设置有连接通孔，所述连接通孔与所述转轴(2)上设置的两个通孔共轴线连接。

5.根据权利要求4所述的微创手术变中心RCM执行机构，其特征在于，所述第三臂(03)包括第一纵支撑臂(41)和第一纵臂端头(61)，所述第四臂(04)包括第二纵支撑臂(42)和第二纵臂端头(62)；

所述第一纵支撑臂(41)和所述第二纵支撑臂(42)的一端均与所述第一横支撑臂(311)、所述第二横支撑臂(312)、所述第三横支撑臂(321)和所述第四横支撑臂(322)的一端可旋转地连接；

所述第一纵臂端头(61)和所述第二纵臂端头(62)的一端均设有导向杆，所述第一纵支撑臂(41)和所述第二纵支撑臂(42)的一端均设有导向孔，所述导向杆和所述导向孔的形状和大小相适配，使得所述第一纵臂端头(61)的导向杆能够自由出入所述第一纵支撑臂(41)的导向孔、所述第二纵臂端头(62)的导向杆能够自由出入所述第二纵支撑臂(42)的导向孔；

所述微创手术变中心RCM执行机构进一步包括纵臂连接杆(7)，所述纵臂连接杆(7)将所述第三臂(03)和所述第四臂(04)连接在一起。