[发明专利]一种电缆隧道协同巡检方法及系统

权利要求书

1.一种电缆隧道协同巡检系统，包括：协同巡检机器人(1)、移动巡检终端(2)和电子标签(3)，其特征在于：

协同巡检机器人(1)四周设有避障单元(11)，机器人本体上部后端设有气体环境分析单元(12)，中心位置设有视觉检测单元(13)，气体环境分析单元(12)与视觉检测单元(13)之间是局放检测附件盒(15)，视觉检测单元(13)前方设有环流检测附件盒(14)，机器人本体两侧设有机器人行进单元(16)，

移动巡检终端(2)与协同巡检机器人(1)通过无线连接，用于遥控机器人和传输数据，

电子标签(3)安装在隧道内的待检测电缆附件或部件处。

2.根据权利要求1所述的一种电缆隧道协同巡检系统，其特征在于：

所述主控单元(17)包括：MCU计算模块(171)、CPU计算模块(172)和无线AP路由模块(173)；MCU计算模块(171)用于驱动控制协同巡检机器人(1)的行进外设(18)、通讯外设(19)和检测外设(110)；CPU计算模块(172)用于驱动控制协同巡检机器人(1)的视觉检测单元(13)，进行视频采集和运算；MCU计算模块(171)和CPU计算模块(172)通过无线AP路由模块(173)进行网络交换。

3.根据权利要求2所述的一种电缆隧道协同巡检系统，其特征在于：

所述行进外设(18)包括：微型电机驱动模块(174)、UMB定位模块(175)、避障单元模块(176)和云台驱动模块(177)；

所述通讯外设(19)包括：RFID读写模块(178)和蓝牙通讯模块(179)。

4.根据权利要求3所述的一种电缆隧道协同巡检系统，其特征在于：

气体环境分析单元(12)包括：一氧化碳传感器、硫化氢传感器、氧气传感器、甲烷传感器、温湿度传感器和烟雾传感器，各传感器的采集方式为扩散式检测。

5.根据权利要求4所述的一种电缆隧道协同巡检系统，其特征在于：

视觉检测单元(13)包括：红外摄像头(131)、可见光摄像头(132)和电动云台(133)，红外摄像头(131)和可见光摄像头(132)分别安装在电动云台(133)两侧；

电动云台(133)垂直旋转角度范围为±90°，水平旋转角度范围为360°。

6.根据权利要求5所述的一种电缆隧道协同巡检系统，其特征在于：

环流检测附件盒(14)用于放置无线式钳形电流表(141)，无线式钳形电流表(141)与移动巡检终端(2)之间采用无线连接方式直接进行通讯，传递电流测试数据；或者局放检测附件盒(15)用于放置高频局放传感器(151)，并且每个盒内均设有BNC端子(152)用于连接有线式的高频局放传感器(151)，或通过无线通讯方式将高频局放传感器(151)与协同巡检机器人(1)建立连接。

7.根据权利要求6所述的一种电缆隧道协同巡检系统，其特征在于：

行进单元(16)包括履带式底盘。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的一种电缆隧道协同巡检系统，其特征在于：

协同巡检机器人(1)的行进方式可以与移动巡检终端(2)形成自主跟踪式行进，也可以由移动巡检终端(2)的遥控功能进行人工引导式行进。