[发明专利]可预测动态时空环境的最短时间路径规划方法

权利要求书

1.一种可预测动态时空环境的最短时间路径规划方法，其特征在于，包括：

步骤1：对影响行进速度的各类环境因素进行量化；

步骤2：综合评估各类环境因素对行进速度的影响，并根据任意空间在任意时刻的环境影响表达规律构建能表达整个时空环境的动态时空环境影响规律表达模型；所述任意空间为二维以上空间；

二维空间的动态时空环境影响规律表达模型的构建过程如下：

在二维空间平面X-Y的基础上，以时间为Z轴，建立右手直角坐标系；其中该坐标系中任意点(x,y,t)的值v＝f(x,y,t)是记录的在空间点(x,y)处，受环境影响，在时刻t的环境影响参数，所述环境影响参数为在点(x,y,t)处移动的最大安全速度；

在所述步骤2之后还包括：

对动态时空环境影响规律表达模型进行栅格化；

所述对动态时空环境影响规律表达模型进行栅格化包括：沿着X、Y、Z三轴分别以相同的空间间隔和时间间隔将时空分割为小单元的时空立方体、即时空单元；

步骤3：在构建的动态时空环境影响规律表达模型的基础上评估任意相邻两点之间进行直线移动的消耗时间，并以此为基础，采用路径搜索算法，以时间为代价，按照代价最小的原则规划从起点到目标点之间的连续移动轨迹。

2.根据权利要求1所述的可预测动态时空环境的最短时间路径规划方法，其特征在于，所述各类环境因素包括：地貌环境，土质环境，植被环境，气象环境，人文环境。

3.根据权利要求1所述的可预测动态时空环境的最短时间路径规划方法，其特征在于，所述消耗时间为从一个时空点到相邻时空点连续经过的所有时空单元的时间之和。

4.根据权利要求1所述的可预测动态时空环境的最短时间路径规划方法，其特征在于，所述步骤3中，每一步搜索时，采用向空间临近的八个方向行进的方法，其中向东、西、南、北四个方向行驶至相邻空间网格时，距离为1倍空间网格间距；向斜角四个方向行驶至相邻空间网格时，距离为倍空间网格间距。