[发明专利]一种配送机器人及订单分派方法

权利要求书

1.一种配送机器人配送物品的订单分派方法，所述配送机器人与调度服务器通信连接，所述配送机器人包括：传感器模块、人机交互模块、中央控制模块、驱动底盘以及设置于所述驱动底盘上的柜体，所述柜体内顶部设置有柜内空间感知模块，所述柜内空间感知模块包括多个测距传感器，所述测距传感器间隔设置于所述柜体内顶部，其特征在于：调度服务器接收配送订单，配送订单中的信息包括订单发货时间、配送物品信息以及目标收货站点，调度服务器在接收到配送订单后，

S1、获取当前所有配送机器人的实时位置，执行步骤S2；

S2、判断接收到的配送订单对应的发货站点所在区域内是否有配送机器人，如果有则执行步骤S3，否则执行步骤S4；

S3、获取发货站点所在区域内所有配送机器人的订单状态，查看是否有正在执行配送任务的配送机器人，如果有，则执行步骤S5，否则执行步骤S6；

S4、调度服务器预估和发货站点所在区域绑定的所有配送机器人执行完成配送任务后返回发货站点所需的时间，确定最快返回发货站点的配送机器人所需的时间t1，然后执行步骤S7；

S5、依据接收到的配送订单的配送物品信息，依次判断各配送机器人的柜内空间是否满足接收到的配送订单的物品存放需求，排除掉柜内空间不满足接收到的订单物品存放需求的配送机器人，执行步骤S8；

S6、将接收到的配送订单分配给和发货站点所在区域绑定的空闲的配送机器人，完成派单；

S7、获取与当前配送订单的发货站点相邻的发货站点所在区域内的配送机器人信息，判断是否存在2台以上空闲的配送机器人，如果有，则执行步骤S9，否则执行步骤S10；

S8、获取所有柜内空间满足接收到的配送订单的物品存放需求的配送机器人的配送路径，将这些配送机器人的配送路径和接收到的配送订单的配送路径进行匹配，筛选出配送路径匹配度大于匹配阈值的配送机器人，执行步骤S11；

S9、预估与接收到的配送订单的发货站点相邻的发货站点所在区域内的所有空闲的配送机器人前往发货站点的时间，确定最快到达发货站点的配送机器人所需的时间t2，将t1和t2进行比较，如果t1＞t2，则将接收到的配送订单分派给该最快到达发货站点的配送机器人，否则执行步骤S10；

S10、排队等待将接收到的配送任务分派给配送订单对应的发货站点所在区域的配送机器人，返回步骤S3；

S11、在配送路径匹配度大于匹配阈值的配送机器人中寻找是否存在只有一个配送任务的配送机器人，如果有，执行步骤S12，否则执行步骤S13；

S12、将只有一个配送任务的配送机器人按照与发货站点的距离进行排序，将接收到的配送订单分派给距离发货站点最近的配送机器人，完成派单；

S13、确定发货站点所在区域是否有空闲的配送机器人，如果有，则执行步骤S6，否则执行步骤S14；

S14、在配送路径匹配度大于匹配阈值的配送机器人中寻找是否存在有两个配送订单任务的配送机器人，如果有，执行步骤S15，否则排队等待将配送任务分派给配送订单对应的发货站点所在区域的空闲的配送机器人，执行步骤S6；

S15、将有两个配送任务的配送机器人按照距离发货站点的远近进行排序，将配送任务分配给距离发货站点最近的机器人，完成派单。

2.根据权利要求1所述的订单分派方法，其特征在于：步骤S5中，对于某个配送机器人，获取其柜内控制感知模块最新一次发送的柜内空间情况，和接收到的订单物品所占用的空间进行对比，判断柜内空间是否满足存放需求。

3.根据权利要求1所述的订单分派方法，其特征在于：所述柜内设置有一块折叠层板，当所述测距传感器测得的距离均小于柜内原始高度时，控制所述折叠层板打开。

4.根据权利要求1所述的订单分派方法，其特征在于：前述步骤中，按以下方法计算配送路径匹配度：获取某个配送机器人执行中的配送任务的配送路径所包括的路网以及接收到的配送订单的配送路径所包括的路网，求两个路网的交集，计算两个路网的交集与路网数较小的配送路径的比值即为配送路径匹配度。