[发明专利]自动泊车安全控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种自动泊车安全控制方法，其特征在于，所述自动泊车安全控制方法包括：

在目标车辆的自动泊车功能开启时，获取所述目标车辆的当前车速；

从车辆信息数据库中查询所述当前车速对应的安全控制策略；

获取所述目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩；

根据所述安全控制策略对所述目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩进行调整。

2.如权利要求1所述的自动泊车安全控制方法，其特征在于，所述在目标车辆的自动泊车功能开启时，获取所述目标车辆的当前车速之前，还包括：

获取目标车辆的驾驶状态信息；

将所述驾驶状态信息对应的当前状态标识与预设标识进行比对；

在所述当前状态标识与所述预设标识一致时，判定所述目标车辆开启自动泊车功能。

3.如权利要求1所述的自动泊车安全控制方法，其特征在于，所述从车辆信息数据库中查询所述当前车速对应的安全控制策略之前，还包括：

从车辆信息数据库中获取所述目标车辆在不同历史交通环境下的历史车辆运行信息；

根据各个历史交通环境对应的历史交通参与者信息和历史车辆运行信息生成安全控制策略。

4.如权利要求1所述的自动泊车安全控制方法，其特征在于，所述从车辆信息数据库中查询所述当前车速对应的安全控制策略，包括：

将所述当前车速与预设车速进行比较；

在所述当前车速小于所述预设车速时，确定所述目标车辆对应的安全控制策略为第一安全控制策略；

在所述当前车速大于等于所述预设车速时，确定所述目标车辆对应的安全控制策略为第二安全控制策略；

相应地，所述根据所述安全控制策略对所述目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩进行调整，包括：

根据所述第一安全控制策略或第二安全控制策略对所述目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩进行调整；或

根据所述第二安全控制策略对所述目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩进行调整，同时向驾驶员发送接管请求，以使所述驾驶员对所述目标车辆进行接管控制。

5.如权利要求4所述的自动泊车安全控制方法，其特征在于，所述根据所述安全控制策略对所述目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩进行调整，包括：

根据所述安全策略确定所述目标车辆对应的加速度阈值和转向扭矩阈值；

将所述当前加速度和所述加速度阈值进行比较，并将所述当前转向扭矩和所述扭矩阈值进行比较；

在所述当前加速度大于所述加速度阈值或所述当前转向扭矩大于所述扭矩阈值时，将所述当前加速度降低至所述加速度阈值或将所述当前转向扭矩降低至所述扭矩阈值。

6.如权利要求1所述的自动泊车安全控制方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩之后，还包括：

在所述当前车速大于等于预设车速时，检测所述目标车辆的当前车身状态；

在所述当前车身状态处于非稳定状态时，获取驾驶员的当前驾驶操作行为信息；

根据所述当前驾驶操作行为信息对所述目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩进行调整；

在所述当前车速小于所述预设车速或在所述当前车身状态处于稳定状态时，执行所述根据所述安全控制策略对所述目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩进行调整的步骤。

7.如权利要求1至6中任一项所述的自动泊车安全控制方法，其特征在于，所述根据所述安全控制策略对所述目标车辆的当前加速度和当前转向扭矩进行调整之后，还包括：

基于调整后的当前加速度和调整后的当前转向扭矩获取所述目标车辆的当前车速和当前周围环境信息；

根据所述当前车速和所述当前周围环境信息确定所述目标车辆对应的车辆安全等级；

在所述车辆安全等级未达到预设安全等级时，关闭所述目标车辆的自动泊车功能。