[发明专利]一种体表追踪方法及装置

权利要求书

1.一种体表追踪方法，其特征在于，包括：

采集大量的第一点云数据，对所述第一点云数据进行标注得到标注后点云数据，对所述标注后点云数据进行数据增强处理得到数据增强后点云数据，将所述标注后点云数据和所述数据增强后点云数据作为训练数据；

搭建点云分割网络和深度学习训练环境，将所述训练数据加载到所述点云分割网络和深度学习训练环境中进行迭代训练和优化，得到最优点云数据分割模型；

采集第二点云数据，对所述第二点云数据进行体素栅格下采样处理，得到待分割点云数据；

利用所述最优点云数据分割模型对所述待分割点云数据进行数据分割处理，得到人体体表点云数据。

2.如权利要求1所述的体表追踪方法，其特征在于，在“利用所述最优点云数据分割模型对所述待分割点云数据进行数据分割处理，得到人体体表点云数据”之后，还包括：

对所述待分割点云数据和所述人体体表点云数据进行配准处理，得到六维定位偏差，所述六维定位偏差用于调整用户在治疗床的位置。

3.如权利要求2所述的体表追踪方法，其特征在于，所述对所述待分割点云数据和所述人体体表点云数据进行配准处理，得到六维定位偏差，具体为：

对所述待分割点云数据和所述人体体表点云数据进行粗配准处理，根据所述粗配准处理返回的矩阵作为精配准的初始矩阵，根据所述初始矩阵对所述待分割点云数据和所述人体体表点云数据进行精配准处理，得到用于调整用户在治疗床上的位置的六维定位偏差。

4.如权利要求1所述的体表追踪方法，其特征在于，所述采集第二点云数据，对所述第二点云数据进行体素栅格下采样处理，得到待分割点云数据，具体为：

所述采集第二点云数据，将所述第二点云数据所在的点云空间划分为多个栅格，每一栅格包含若干个点云数据；

获取每一所述栅格内所有点云数据的平均值或加权平均值，得到待分割点云数据；

将所述待分割点云数据替代其所在的栅格内的所有点云数据。

5.一种体表追踪装置，其特征在于，包括：

数据预处理模块，用于采集大量的第一点云数据，对所述第一点云数据进行标注得到标注后点云数据，对所述标注后点云数据进行数据增强处理得到数据增强后点云数据，将所述标注后点云数据和所述数据增强后点云数据作为训练数据；

模型建立模块，用于搭建点云分割网络和深度学习训练环境，将所述训练数据加载到所述点云分割网络和深度学习训练环境中进行迭代训练和优化，得到最优点云数据分割模型；

滤波处理模块，用于采集第二点云数据，对所述第二点云数据进行体素栅格下采样处理，得到待分割点云数据；

分割模块，用于利用所述最优点云数据分割模型对所述待分割点云数据进行数据分割处理，得到人体体表点云数据。

6.如权利要求5所述的体表追踪装置，其特征在于，还包括：

配准模块，用于对所述待分割点云数据和所述人体体表点云数据进行配准处理，得到六维定位偏差，所述六维定位偏差用于调整用户在治疗床的位置。

7.如权利要求6所述的体表追踪装置，其特征在于，所述配准模块，具体用于：

对所述待分割点云数据和所述人体体表点云数据进行粗配准处理，根据所述粗配准处理返回的矩阵作为精配准的初始矩阵，根据所述初始矩阵对所述待分割点云数据和所述人体体表点云数据进行精配准处理，得到用于调整用户在治疗床上的位置的六维定位偏差。

8.如权利要求5所述的体表追踪装置，其特征在于，所述滤波模块，具体用于：

所述采集第二点云数据，将所述第二点云数据所在的点云空间划分为多个栅格，每一栅格包含若干个点云数据；

获取每一所述栅格内所有点云数据的平均值或加权平均值，得到待分割点云数据；

将所述待分割点云数据替代其所在的栅格内的所有点云数据。