[发明专利]一种基于UWB的室内非视距快速定位方法

权利要求书

1.一种基于UWB的室内非视距快速定位方法，其特征在于：含有以下步骤：

步骤1、根据已知节点M、N、P、Q接收到来自未知节点A的UWB的信号强度，构造辅助节点的RSSI向量R1和R2，设置判定定位匹配的适应函数F、判别阈值ε以及误差角度E_β，设置累计旋转角度α的初始值为0；

步骤2、根据适应函数F是否小于判别阈值ε来确定辅助节点的旋转，并记录旋转角度θ；

步骤3、根据第一对辅助节点的节点N的旋转角度θ_N，更新RSSI向量R1和累计旋转角度α；

步骤4、重复步骤2直到RSSI向量R1能使适应函数F满足判定阈值ε，且α∈[0，180]；

步骤5、重复步骤3和步骤4使第二对辅助节点的R2能使适应函数F满足判定阈值ε；

步骤6、设此时两对辅助节点的交点坐标为R，若∠RMN或∠RNM为非钝角，则R为未知节点A的预测位置，否则，进入步骤7；

步骤7、通过误差角度E_β计算尾节点的模糊点，再分别将模糊点和首节点连接并延长得到四个交点记为O₁、O₂、O₃、O₄，则未知节点A的预测位置即为四边形O₁O₂O₃O₄顶点坐标的均值；

所述步骤7中通过误差角度E_β计算尾节点的模糊点，再分别将模糊点和首节点连接并延长得到四个交点记为O₁、O₂、O₃、O₄，则通过四边形0₁O₂O₃O₄顶点预测节点A^res的方法如下：

步骤7.1、若累计旋转角度α＜90，且∠RNM为钝角，当误差角度E_β作用与尾节点为负时，尾节点N和Q的误差几何角度分别为

则N点和Q点的角度模糊点和为

当误差角度E_β作用与尾节点为正时，尾节点N和Q的误差几何角度分别为

则N点和Q点的角度模糊点和为

步骤7.2、若累计旋转角度α＞90，且∠RMN为钝角，当误差角度E_β作用与尾节点为负时，尾节点N和Q的误差几何角度分别为

则N点和Q点的角度模糊点和为

当误差角度E_β作用与尾节点为正时，尾节点N和Q的误差几何角度分别为

则N点和Q点的角度模糊点和为

步骤7.3、作N₁和M、N₂和M、Q₁和P、Q₂和P的直线，设四条直线的交点分别为则未知节点A的预测位置为