[发明专利]一种轮腿机器人及其腿部关节驱动装置

权利要求书

1.一种轮腿机器人腿部关节驱动装置，其特征在于：包括液压控制系统；所述液压控制系统包括液压缸(1)、活塞杆(2)、主油路、次油路、伺服电机(7)和液压泵(8)；所述液压缸(1)内设有承载腔(9)和非承载腔(10)；所述活塞杆(2)分隔承载腔(9)和非承载腔(10)；所述伺服电机(7)用于驱动液压泵(8)；所述非承载腔(10)、主油路、液压泵(8)、次油路和承载腔(9)依次连通；所述活塞杆(2)相对液压缸(1)的伸长量随着承载腔(9)和非承载腔(10)内的液压油容量的改变而改变。

2.根据权利要求1所述的一种轮腿机器人腿部关节驱动装置，其特征在于：所述液压控制系统还包括第一溢流阀(11)和第二溢流阀(12)；所述第一溢流阀(11)的进口连通主油路；所述第一溢流阀(11)的出口连通次油路；所述第二溢流阀(12)的进口连通次油路；所述第二溢流阀(12)的出口连通主油路。

3.根据权利要求1所述的一种轮腿机器人腿部关节驱动装置，其特征在于：所述液压控制系统还包括补油蓄能器(13)；所述液压控制系统还包括第一单向阀(14)和第二单向阀(15)；所述补油蓄能器(13)的出口连通第一单向阀(14)的进口和第二单向阀(15)的进口；所述第一单向阀(14)的出口连通主油路；所述第二单向阀(15)的出口连通次油路。

4.根据权利要求3所述的一种轮腿机器人腿部关节驱动装置，其特征在于：所述液压控制系统还包括高压蓄能器(16)、高压油路和低压油路；所述补油蓄能器(13)的出口通过低压油路连通非承载腔(10)；所述高压蓄能器(16)的出口通过高压油路连通承载腔(9)。

5.根据权利要求4所述的一种轮腿机器人腿部关节驱动装置，其特征在于：所述液压控制系统还包括第一电磁阀(22)和第二电磁阀(21)；所述低压油路包括第五油路(17)和第六油路(18)；所述高压油路包括第七油路(19)和第八油路(20)；所述第二电磁阀(21)为两位四通电磁开关阀；所述第二电磁阀(21)包括a2口、b2口、c2口和d2口；所述第五油路(17)两端分别连通a2口和补油蓄能器(13)；所述第六油路(18)两端分别连通b2口和非承载腔(10)；所述第七油路(19)两端分别连通c2口和高压蓄能器(16)；所述第八油路(20)两端分别连通d2口和承载腔(9)；所述第二电磁阀(21)处于失电位时，除a2口和b2口导通，c2口和d2口导通外，其余口之间均不导通；所述第二电磁阀(21)处于得电位时，所有口之间均不导通；所述主油路包括第一油路(3)和第二油路(4)；所述次油路包括第三油路(5)和第四油路(6)；所述第一电磁阀(22)为两位四通电磁开关阀；所述第一电磁阀(22)包括a1口、b1口、c1口和d1口；所述第一油路(3)两端分别连通a1口和非承载腔(10)；所述第二油路(4)两端分别连通b1口和液压泵(8)；所述第三油路(5)两端分别连通c1口和液压泵(8)；所述第四油路(6)两端分别连通d1口和承载腔(9)；所述第一电磁阀(22)处于得电位时，除a1口和b1口导通，c1口和d1口导通外，其余口之间均不导通；所述第一电磁阀(22)处于失电位时，所有口之间均不导通。

6.根据权利要求1所述的一种轮腿机器人腿部关节驱动装置，其特征在于：所述液压控制系统还包括第三电磁阀(24)；所述主油路包括第一油路(3)和第二油路(4)；所述次油路包括第三油路(5)和第四油路(6)；所述第三电磁阀(24)为两位四通电磁开关阀；所述第三电磁阀(24)包括a3口、b3口、c3口和d3口；所述第一油路(3)两端分别连通a3口和非承载腔(10)；所述第二油路(4)两端分别连通b3口和液压泵(8)；所述第三油路(5)两端分别连通c3口和液压泵(8)；所述第四油路(6)两端分别连通d3口和承载腔(9)；所述第三电磁阀(24)处于得电位时，除a3口和b3口导通，c3口和d3口导通外，其余口之间均不导通；所述第三电磁阀(24)处于失电位时，a3口和d3口导通外，其余口之间均不导通。