[发明专利]一种基于枪球联动的海漂垃圾图像识别算法

权利要求书

1.一种基于枪球联动的海漂垃圾图像识别算法，包括以下步骤：步骤一，提取；步骤二，定位；步骤三，映射；步骤四，截取；步骤五，计算；步骤六，结束；其特征在于：

其中在上述步骤一中，提取枪机视频图像帧frame_gun，将枪机画面等分为5*8共40个区域，标记各个区域中心点，用云台控制球机旋转，使球机画面中心点和枪机标定区域的中心点重合，建立枪球机像平面之间的映射关系，生成标定文件label；

其中在上述步骤二中，获取枪机视频流，使用光流法对视频中运动目标进行跟踪定位，计算像素面积最大目标检测框的中心坐标为p_max(x_center,y_center)；

其中在上述步骤三中，根据步骤二得到的最大目标中心坐标p_max(x_center,y_center)与步骤一枪球标定label计算出中心坐标p_max映射到球机坐标ptz，其中球机ptz坐标可表示为p_ptz(p,t,z)；

其中在上述步骤四中，将步骤三得到的ptz坐标p_ptz(p,t,z)通过云台控制球机转动到目标画面，截取球机视频帧为frame_ball，使用已训练的海漂垃圾分割模型对frame_ball进行前向计算，返回海漂垃圾区域边界点集set及海漂区域所占像素大小cnt；

其中在上述步骤五中，计算根据步骤四得到的海漂区域像素大小cnt与球机图像像素大小的比值，可表示为ratio＝cnt/(H*W)；

其中在上述步骤六中，根据步骤五计算得到的海漂垃圾像素占比值ratio与ptz坐标的倍率值z计算漂浮物污染程度degree，可表示为degree＝ratio/(1+z*(X-1))，至此算法描述结束。

2.根据权利要求1所述的一种基于枪球联动的海漂垃圾图像识别算法，其特征在于：所述步骤三中，p为球机水平坐标，t为垂直坐标，z为倍率。

3.根据权利要求1所述的一种基于枪球联动的海漂垃圾图像识别算法，其特征在于：所述步骤五中，H、W分别为球机视频帧的像素高度与宽度。

4.根据权利要求1所述的一种基于枪球联动的海漂垃圾图像识别算法，其特征在于：所述步骤六中，X为球机摄像头最大变焦倍率。