[发明专利]配备有周缘保护装置的多转子无人机及这种多转子无人机的操纵方法

权利要求书

1.一种多转子无人机(1、11、21)，所述无人机(1、11、21)包括：

·支撑框架(2、12)，

·至少两个推进和/或升力转子(4、14、24、34)，所述至少两个推进和/或升力转子能够相对于所述支撑框架(2、12)彼此独立地旋转移动，所述至少两个转子(4、14、24、34)在平面P中彼此邻并设置；

·连续周缘保护装置(5、15)，在所述无人机(1、11、21)与相对于升降方向Z侧向设置的障碍物发生碰撞时，所述连续周缘保护装置侧向保护所述至少两个转子(4、14、24、34)，所述升降方向Z垂直于所述平面P设置，所述连续周缘保护装置(5、15)包括周缘外壁(6、16)，所述周缘外壁能够在所述碰撞时在由所述障碍物施加在所述周缘外壁(6、16)上的反作用力F的作用下弹性形变；以及

·至少两个形变传感器(7、17、27、37)，所述至少两个形变传感器设置在所述周缘外壁(6、16)处，每个形变传感器(7、17、27、37)均能够执行根据所述周缘外壁(6、16)的形变而变化的测量，

其特征在于，所述无人机(1、11、21)包括：

·处理单元(8)，所述处理单元连接到所述至少两个形变传感器(7、17、27、37)，所述处理单元(8)被配置为根据每个形变传感器(7、17、27，37)的所述测量确定所述反作用力F的撞击位置，以及

·操纵器件(9、19)，所述操纵器件用于产生对于所述至少两个转子(4、14、24、34)的操纵命令，所述操纵命令根据所述撞击位置而产生。

2.根据权利要求1所述的无人机，

其特征在于，所述至少两个形变传感器(7、17、27、37)中的至少一个形变传感器与所述至少两个转子(4、14、24、34)中的两个相邻转子(4和14、14和24、24和34、34和4)等距设置。

3.根据权利要求1至2中任一项所述的无人机，

其特征在于，所述连续周缘保护装置(5)根据嵌套类型联接而与所述无人机(1、21)的所述支撑框架(2)一体连接。

4.根据权利要求1至2中任一项所述的无人机，

其特征在于，所述连续周缘保护装置(15)包括相对于所述无人机(11)的所述支撑框架(12)的至少一个旋转移动度。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的无人机，

其特征在于，所述连续周缘保护装置(5、15)具有旋转对称的形状，所述至少两个形变传感器(7、17、27、37)以均匀分布的方式成角度地设置在所述周缘外壁(6、16)处。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的无人机，

其特征在于，所述周缘外壁(6、16)具有选自包括圆柱形部分、球形部分、卵形部分和复曲面部分的组的形状。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的无人机，

其特征在于，所述连续周缘保护装置(5、15)具有相对于所述升降方向Z设置在所述至少两个转子(4、14、24、34)上方的上平面开口(10)以及设置在所述至少两个转子(4、14、24、34)下方的下平面开口(20)。

8.根据权利要求7所述的无人机，

其特征在于，所述上平面开口(10)和所述下平面开口(20)中的至少一个平面开口包括保护栅(31、31')，所述保护栅允许沿升降向保护所述至少两个转子(4、14、24、34)。

9.根据权利要求1至8中的任一项所述的无人机，

其特征在于，所述操纵器件(9)产生所述操纵命令以使所述无人机(1、11、21)沿从所述反作用力F在所述周缘外壁(6)上的所述撞击位置朝所述无人机(1、11、21)的几何中心定向的退避方向进行定向。