[发明专利]一种车辆安全控制方法、装置和系统

权利要求书

1.一种车辆安全控制方法，其特征在于，应用于高级驾驶辅助系统ADAS，包括：

监测车辆的CAN-FD主干网的通讯状态，所述主干网用于传输行驶控制指令，所述行驶控制指令用于控制所述车辆的运动状态；

当所述主干网的通讯状态异常时，获取所述车辆的运动状态信息和所述车辆所在车道的信息；

根据所述车辆的运动状态信息和所述车辆所在车道的信息生成目标行驶控制指令，所述目标行驶控制指令用于控制所述车辆在所行驶的车道内减速至预设安全车速；

通过与所述高级驾驶辅助系统直接通信连接的底盘控制器局域网络CAN传输目标行驶控制指令。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，监测车辆的CAN-FD主干网的通讯状态，包括：

当监测到所述主干网上报故障信息时，确定所述主干网的通讯状态异常；或者，

当监测到所述主干网处于无应答状态的时长大于预设应答时长时，确定所述主干网的通讯状态异常。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述车辆的运动状态信息和所述车辆所在车道的信息，包括：

通过前视摄像头FLC获取所述车辆所在车道的图像信息；

根据所述图像信息确定所述车辆与所在车道的相对位置信息；

根据所述车辆与所述车道的相对位置信息生成所述车辆所在车道的信息。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动状态信息包括运动方向，根据所述车辆的运动状态信息和所述车辆所在车道的信息生成目标行驶控制指令，包括：

当所述车辆所在车道的信息指示所述车辆所在车道为弯道时，确定所述车辆未来预设时段内沿所述运动方向运动的预测运动轨迹；

确定所述车辆沿所述预测运动轨迹运动的过程中所述车辆在地面的投影与所在车道的边沿初次相交的目标位置；

根据所述目标位置生成目标行驶控制指令，以控制所述车辆在到达所述目标位置之前减速至预设安全车速。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述运动状态信息包括运动速度，根据所述目标位置生成目标行驶控制指令，包括：

确定所述车辆由所述运动速度以第一预设加速度减速至预设安全车速的第一距离；

当所述第一距离小于或等于所述目标位置与所述车辆所在位置之间的距离时，根据所述第一预设加速度生成第一目标行驶控制指令，以控制所述车辆以所述第一预设加速度减速至预设安全车速。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，在确定所述车辆由所述运动速度以第一预设加速度减速至预设安全车速的第一距离之后，还包括：

当所述第一距离大于所述目标位置与所述车辆所在位置之间的距离时，生成第二目标行驶控制指令，以控制所述车辆以第二预设加速度减速至预设安全车速，所述第二预设加速度的绝对值大于所述第一预设加速度的绝对值。

7.一种车辆安全控制装置，其特征在于，包括：

监测模块，监测车辆的CAN-FD主干网的通讯状态，所述主干网用于传输行驶控制指令，所述行驶控制指令用于控制所述车辆的运动状态；

获取模块，当所述主干网的通讯状态异常时，获取所述车辆的运动状态信息和所述车辆所在车道的信息；

生成模块，根据所述车辆的运动状态信息和所述车辆所在车道的信息生成目标行驶控制指令，所述目标行驶控制指令用于控制所述车辆在所行驶的车道内减速至预设安全车速；

控制模块，通过与高级驾驶辅助系统直接通信连接的底盘控制器局域网络CAN传输目标行驶控制指令。

8.一种车辆安全控制系统，其特征在于，包括：

如权利要求7所述的车辆安全控制装置；

与所述车辆安全控制装置通过底盘控制器局域网络CAN通信连接的执行装置，用于根据所述车辆安全控制装置生成的目标形式控制指令对车辆执行控制。