[发明专利]雷达校正系统和方法

权利要求书

1.一种雷达校正系统，包括：

摄影装置，配置在车辆，且产生拍摄图像；

雷达装置，配置在上述车辆，且产生雷达感测信息，其中上述雷达感测信息对应一组雷达投影参数；以及

图像处理装置，配置在上述车辆，根据上述雷达投影参数，将上述雷达感测信息投影至上述拍摄图像，以产生合成图像；

其中上述图像处理装置根据每一采样时间区间产生的上述合成图像，取得多个采样雷达点，且上述图像处理装置对上述多个采样雷达点，进行统计运算，以产生统计采样雷达点，并根据上述统计采样雷达点，计算距离偏移值，以及上述图像处理装置根据上述距离偏移值，经由算法，对上述雷达投影参数进行更新，以校正上述雷达感测信息。

2.根据权利要求1所述的雷达校正系统，其中在一采样时间区间内取得的上述合成图像中包含至少一目标物，以及多个雷达点，其中每一上述目标物对应一定界框。

3.根据权利要求2所述的雷达校正系统，其中上述图像处理装置包括：

采样电路，使用默认比例扩大上述定界框，以产生扩大界定框，且根据在上述采样时间区间取得的上述合成图像，滤除在上述扩大界定框外的雷达点，以取得多个候选雷达点，以及根据感测距离，从上述多个候选雷达点中选取一个，作为上述多个采样雷达点的一个。

4.根据权利要求3所述的雷达校正系统，其中在不同采样时间区间，上述感测距离是限定距离或不限定距离，且上述定界框的尺寸依据感测物类型或形态而变动。

5.根据权利要求4所述的雷达校正系统，其中当不限定上述感测距离时，上述采样电路将对应第一采样时间区间的具有第一尺寸的上述扩大定界框和对应第二采样时间区间的具有第二尺寸的上述扩大定界框进行标准化运算。

6.根据权利要求1所述的雷达校正系统，其中上述图像处理装置包括：

统计运算电路，取得上述多个采样雷达点，并判断上述多个采样雷达点的数量是否到达第一数量，其中当上述多个采样雷达点的数量到达上述第一数量时，上述统计运算电路对上述多个采样雷达点和具有第二数量的旧采样雷达点，进行移动平均运算，以产生上述统计采样雷达点，并根据上述统计采样雷达点，计算上述统计采样雷达点和理想雷达点的上述距离偏移值。

7.根据权利要求6所述的雷达校正系统，其中上述移动平均运算是上述统计运算电路计算上述多个采样雷达点的像素和具有上述第二数量的上述旧采样雷达点的像素的平均值，以产生上述统计采样雷达点，或是上述移动平均运算是上述统计运算电路对上述多个采样雷达点的像素和具有上述第二数量的上述旧采样雷达点的像素进行标准偏差运算，以产生上述统计采样雷达点。

8.根据权利要求6所述的雷达校正系统，其中上述统计运算电路还将上述距离偏移值乘上预设比例值。

9.根据权利要求1所述的雷达校正系统，其中上述图像处理装置还包括：

投影参数校正电路，取得上述距离偏移值，并根据上述距离偏移值，经由上述算法，对上述雷达投影参数进行更新，以校正上述雷达感测信息。

10.根据权利要求9所述的雷达校正系统，其中上述算法是机器学习算法或自适应控制算法。

11.根据权利要求1所述的雷达校正系统，其中上述图像处理装置还包括：

图像处理电路，接收更新后的上述雷达投影参数，并根据更新后的上述雷达投影参数，将上述雷达感测信息投影至上述拍摄图像。