[发明专利]地面点云数据滤除方法及装置、臂架防碰撞方法及系统

权利要求书

1.一种地面点云数据滤除方法，其特征在于，所述方法包括：

根据获取到的图像数据生成三维的点云数据；

基于所述点云数据确定地面平面模型，通过平面拟合滤除所述点云数据中的地面点云，得到第一次滤除后的点云数据；

基于所述第一次滤除后的点云数据聚类生成多个点云簇，根据所述点云簇相对于所述地面平面模型的离差滤除所述第一次滤除后的点云数据中的地面点云，确定剩余的点云为非地面点云。

2.根据权利要求1所述的地面点云数据滤除方法，其特征在于，所述基于所述点云数据确定地面平面模型，通过平面拟合滤除所述点云数据中的地面点云，包括：

计算所述点云数据中各个点到所述地面平面模型的距离值，将所述距离值小于预设的距离阈值的点的集合确定为地面点云，并滤除所述地面点云。

3.根据权利要求1所述的地面点云数据滤除方法，其特征在于，获取所述图像数据的视角相对于地面倾斜，所述第一次滤除后的点云数据包括存在弧度的地面点云。

4.根据权利要求3所述的地面点云数据滤除方法，其特征在于，所述根据所述点云簇相对于所述地面平面模型的离差滤除所述第一次滤除后的点云数据中的地面点云，包括：

根据预设条件判断所述点云簇是否为地面点云，在确定所述点云簇为地面点云的情况下滤除所述点云簇；

其中，所述预设条件为：

若所述点云簇相对于所述地面平面模型的离差小于或等于零，或者所述离差小于预设的离差高度阈值，则确定所述点云簇为地面点云。

5.根据权利要求1所述的地面点云数据滤除方法，其特征在于，所述基于所述点云数据确定地面平面模型，包括：

基于随机采样一致性通过参数迭代计算得到针对所述点云数据的地面平面模型Ax+By+Cz+D＝0，其中A、B、C、D为所述地面平面模型的坐标参数。

6.根据权利要求5所述的地面点云数据滤除方法，其特征在于，所述点云簇相对于所述地面平面模型的离差的公式为：

其中，deviation表示离差，p表示点云，S表示点云簇，p.x，p.y，p.z表示点云p的坐标，A、B、C、D为所述地面平面模型的坐标参数。

7.根据权利要求1所述的地面点云数据滤除方法，其特征在于，所述基于所述第一次滤除后的点云数据生成多个点云簇，包括：

对所述第一次滤除后的点云数据进行欧式聚类生成所述多个点云簇。

8.一种地面点云数据滤除装置，其特征在于，所述装置包括：

点云数据生成模块，用于根据获取到的图像数据生成三维的点云数据；

第一滤除模块，用于基于所述点云数据确定地面平面模型，通过平面拟合滤除所述点云数据中的地面点云，得到第一次滤除后的点云数据；

第二滤除模块，用于基于所述第一次滤除后的点云数据生成多个点云簇，根据所述点云簇相对于所述地面平面模型的离差滤除所述第一次滤除后的点云数据中的地面点云，确定剩余的点云为非地面点云。

9.根据权利要求8所述的地面点云数据滤除装置，其特征在于，所述第一滤除模块用于计算所述点云数据中各个点到所述地面平面模型的距离值，将所述距离值小于预设的距离阈值的点的集合确定为地面点云，并滤除所述地面点云。

10.根据权利要求8所述的地面点云数据滤除装置，其特征在于，所述第二滤除模块用于根据预设条件判断所述点云簇是否为地面点云，在确定所述点云簇为地面点云的情况下滤除所述点云簇；

其中，所述预设条件为：

若所述点云簇相对于所述地面平面模型的离差小于或等于零，或者所述离差小于预设的离差高度阈值，则确定所述点云簇为地面点云。