[发明专利]一种移动式激光雕刻机

权利要求书

1.一种移动式激光雕刻机，其特征在于，包括机体以及设置在所述机体底部的三轴全向移动框架，所述三轴全向移动框架包括沿着所述机体的周向方向均匀分布的三个全向轮组件，所述全向轮组件构造成能够沿着轮轴线方向和垂直于所述轮轴线方向滚动，三个所述全向轮组件之间相互独立并且能够相互配合以实现所述机体的全方位移动。

2.根据权利要求1所述的移动式激光雕刻机，其特征在于，所述全向轮组件包括平行叠置的多个全向轮，所述全向轮包括全向轮主体以及沿着周向方向相互独立且自由地套设在所述全向轮主体上的多个滚动件。

3.根据权利要求1或2所述的移动式激光雕刻机，其特征在于，所述三轴全向移动框架还包括与每个所述全向轮组件一一对应的步进电机。

4.根据权利要求1或2所述的移动式激光雕刻机，其特征在于，相邻的两个所述全向轮组件的轮面之间的夹角为60°。

5.根据权利要求4所述的移动式激光雕刻机，其特征在于，每个全向轮组件沿着垂直于轮轴线方向的滚动线速度通过如下公式确定：

其中，Va、Vb和Vc分别为三个所述全向轮组件沿着垂直于轮轴线方向的滚动线速度，ψ为轮面之间的夹角，ω为所述机体的自旋角速度，R为所述全向轮组件中心到所述机体底盘中心的距离，Vx和Vy分别为所述机体在x轴方向和y轴方向的移动线速度。

6.根据权利要求1或2所述的移动式激光雕刻机，其特征在于，在所述机体内部还设置有控制系统，其用于接收由上位机发送的雕刻指令，并根据所述雕刻指令控制三个所述全向轮组件的运动以及所述机体的雕刻动作。

7.根据权利要求1或2所述的移动式激光雕刻机，其特征在于，所述移动式激光雕刻机还包括两个拉线式定位传感器，二者相互配合以实现对所述机体的定位。

8.根据权利要求7所述的移动式激光雕刻机，其特征在于，所述拉线式定位传感器包括光栅编码器，两个所述光栅编码器分别通过所述拉线连接所述机体，以与所述机体形成三角形布局，通过计算所述机体到两个所述光栅编码器的拉线距离实现对所述机体的定位。

9.根据权利要求8所述的移动式激光雕刻机，其特征在于，所述光栅编码器包括：

同步带轮，所述拉线缠绕在所述同步带轮上，以使其在所述拉线的带动下转动；

光栅码盘，其固定设置在所述同步带轮的顶部并能够随着所述同步带轮的转动而转动；以及

光电对管，相对地设置于所述光栅码盘两侧，所述光栅码盘的转动能够周期性地切断所述光电对管的光传输。

10.根据权利要求9所述的移动式激光雕刻机，其特征在于，所述拉线式定位传感器还包括拉线盒，以用于储存拉线。