[发明专利]双激光扫描仪校准方法、装置及设备

权利要求书

1.一种双激光扫描仪校准方法，其特征是，包括以下步骤：

建立差速运动模型；

按照差速车运动模型控制车体走设定的路线；

获取车体的运动路线数据和激光器的定位数据；

计算激光器与车体运动中心的偏差；

根据计算的偏差值对双激光扫描仪进行校准；

所述差速运动模型为:

Delt_x＝cos(dth/2)*dxy

Delt_y＝sin(dth/2)*dxy

Delt_a＝dth

式中，(Delt_x，Delt_y)为车体运动中心的坐标，Delt_a为车体运动中心的运动角度；dxy为车体的运动距离，dxy＝(Left_Dis+Right_Dis)/2；dth为车体的运动角度，dth＝(Right_Dis-Left_Dis)/Track；Left_Dis为左轮行走距离，Right_Dis为右轮行走距离，Track为轮距。

2.根据权利要求1所述的双激光扫描仪校准方法，其特征是，所述设定的路线为8字形路线。

3.根据权利要求1所述的双激光扫描仪校准方法，其特征是，所述激光器的定位数据为(x，y，a)，其中，(x，y)为激光器的定位坐标，a为激光器的运动角度。

4.根据权利要求1所述的双激光扫描仪校准方法，其特征是，所述计算激光器与车体运动中心的偏差，具体为：通过最小二乘法计算激光器与车体运动中心的最小误差偏移量。

5.一种双激光扫描仪校准装置，其特征是，包括：

模型建立模块，用于建立差速运动模型；

车体控制模块，用于按照差速车运动模型控制车体走设定的路线；

数据获取模块，用于获取车体的运动路线数据和激光器的定位数据；

偏差计算模块，用于计算激光器与车体运动中心的偏差；

校准模块，用于根据计算的偏差值对双激光扫描仪进行校准；

所述差速运动模型为:

Delt_x＝cos(dth/2)*dxy

Delt_y＝sin(dth/2)*dxy

Delt_a＝dth

式中，(Delt_x，Delt_y)为车体运动中心的坐标，Delt_a为车体运动中心的运动角度；dxy为车体的运动距离，dxy＝(Left_Dis+Right_Dis)/2；dth为车体的运动角度，dth＝(Right_Dis-Left_Dis)/Track；Left_Dis为左轮行走距离，Right_Dis为右轮行走距离，Track为轮距。

6.根据权利要求5所述的双激光扫描仪校准装置，其特征是，所述设定的路线为8字形路线。

7.一种计算机设备，其特征是，包括处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行时执行如权利要求1-4任一所述的双激光扫描仪校准方法的步骤。

8.一种存储介质，其特征是，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-4任一所述的双激光扫描仪校准方法的步骤。