[发明专利]多传感器融合定位方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种多传感器融合定位方法，其特征在于，所述多传感器融合定位方法包括以下步骤：

将定位信号发送给待检测设备，并记录第一发送时间，以使所述待检测设备根据所述定位信号反馈定位数据包；

接收所述待检测设备反馈的定位数据包，并记录第一接收时间；

通过第一气压传感器确定第一高度，并根据所述定位数据包确定第二高度以及所述待检测设备接收所述定位信号与反馈所述定位数据包之间的处理时长；

根据所述第一发送时间、所述第一接收时间、所述处理时长、所述第一高度以及所述第二高度确定目标距离。

2.如权利要求1所述的多传感器融合定位方法，其特征在于，所述根据所述第一发送时间、所述第一接收时间、所述处理时长、所述第一高度以及所述第二高度确定目标距离，包括：

根据所述第一发送时间、所述第一接收时间、光速以及所述处理时长计算直线距离；

根据所述第一高度和所述第二高度计算高度差值；

基于三角定律根据所述直线距离和所述高度差值计算目标距离。

3.如权利要求1所述的多传感器融合定位方法，其特征在于，所述通过第一气压传感器确定第一高度，并根据所述定位数据包确定第二高度以及所述待检测设备接收所述定位信号与反馈所述定位数据包之间的处理时长，包括：

通过第一气压传感器检测第一气压数据；

根据所述第一气压数据计算第一高度；

从所述定位数据包中提取第二气压数据、第二接收时间以及第二发送时间，所述第二接收时间为所述待检测设备接收所述定位信号的时间，所述第二发送时间为所述待检测设备反馈所述定位数据包的时间；

根据所述第二气压数据计算第二高度，并根据所述第二接收时间和所述第二发送时间计算所述待检测设备接收所述定位信号与反馈所述定位数据包之间的处理时长。

4.如权利要求1所述的多传感器融合定位方法，其特征在于，所述接收所述待检测设备反馈的定位数据包，并记录第一接收时间之后，还包括：

通过第一运动传感器检测第一运动数据，并从所述定位数据包中提取第二运动数据；

根据所述第一运动数据判断当前设备状态是否为运动状态，并根据所述第二运动数据判断所述待检测设备是否处于运动状态；

在所述当前设备状态不为运动状态，且所述待检测设备不处于运动状态时，获取历史定位信息；

根据所述历史定位信息确定目标距离。

5.如权利要求4所述的多传感器融合定位方法，其特征在于，所述根据所述第一运动数据判断当前设备状态是否为运动状态，并根据所述第二运动数据判断所述待检测设备是否处于运动状态之后，还包括：

在所述当前设备状态为运动状态，和/或所述待检测设备处于运动状态时，执行所述通过第一气压传感器确定第一高度，并根据所述定位数据包确定第二高度和处理时长的步骤。

6.如权利要求1～5中任一项所述的多传感器融合定位方法，其特征在于，所述将定位信号发送给待检测设备，并记录第一发送时间，以使所述待检测设备根据所述定位信号反馈定位数据包之前，还包括：

在接收到定位指令时，根据所述定位指令确定定位信息；

根据所述定位信息确定待检测设备，并根据所述定位信息生成定位信号。

7.如权利要求1～5中任一项所述的多传感器融合定位方法，其特征在于，所述将定位信号发送给待检测设备，并记录第一发送时间，以使所述待检测设备根据所述定位信号反馈定位数据包，包括：

将定位信号发送给待检测设备，并记录第一发送时间，以使所述待检测设备记录第二接收时间，根据所述定位信号通过第二运动传感器检测第二运动数据并通过第二气压传感器检测第二气压数据，根据所述第二接收时间、所述第二运动数据和所述第二气压数据生成初始数据包，记录第二发送时间，将所述第二发送时间添加至所述初始数据包中，以生成定位数据包，并反馈所述定位数据包。