[发明专利]基于螺旋仓储货架的存货取货机器人与工作方法

权利要求书

1.基于螺旋仓储货架的存货取货机器人，其特征在于：包括行走执行器(2)，所述行走执行器(2)包括呈“U”形的机架(105)，所述机架(105)的底壁上侧固定安装有竖向朝上的气缸(18)，所述气缸(18)的推杆(23)顶端固定连接有升降盘(22)；“U”形的机架(105)的两侧壁分别为左机架侧壁(105.1)和右机架侧壁(105.2)，所述左机架侧壁(105.1)的顶端内侧和右机架侧壁(105.2)的顶端内侧分别固定安装有第一组直线电机(32.1)和第二组直线电机(32.2)；所述第一组直线电机(32.1)的第一伸缩杆(31.1)末端和第二组直线电机(32.2)的第二伸缩杆(31.2)末端分别固定连接有第一半圆夹爪(30.1)和第二半圆夹爪(30.2)；所述第一伸缩杆(31.1)和第二伸缩杆(31.2)的伸出运动能带动所述第一半圆夹爪(30.1)和第二半圆夹爪(30.2)做相互靠近的夹持动作，从而使第一半圆夹爪(30.1)和第二半圆夹爪(30.2)能夹紧竖向圆柱状货品(12)；圆柱状货品(12)被第一半圆夹爪(30.1)和第二半圆夹爪(30.2)夹住时，所述圆柱状货品(12)与下方的升降盘(22)同轴心。

2.根据权利要求1所述的基于螺旋仓储货架的存货取货机器人，其特征在于：所述左机架侧壁(105.1)的内侧还固定安装有横向的行走驱动电机(103)，所述行走驱动电机(103)位于第一组直线电机(32.1)的下方，所述行走驱动电机(103)的输出轴(104)末端同轴心设置有驱动轮(106)，所述行走驱动电机(103)能驱动所述驱动轮(106)回转。

3.根据权利要求2所述的基于螺旋仓储货架的存货取货机器人，其特征在于：所述左机架侧壁(105.1)与右机架侧壁(105.2)之间的两侧分别设置有横向的第一条状滚轮支架(26.1)和第二条状滚轮支架(26.2)；所述第一条状滚轮支架(26.1)和第二条状滚轮支架(26.2)分别通过第一连接臂(107)和第二连接臂(108)固定于左机架侧壁(105.1)的顶端外侧；还包括第一路径约束轮(28.1)、第二路径约束轮(28.2)、第三路径约束轮(28.3)和第四路径约束轮(28.4)；第三路径约束轮(28.3)和第四路径约束轮(28.4)的轮轴通过轴承转动安装于第二条状滚轮支架(26.2)两端的轴承孔(27)中；第一路径约束轮(28.1)和第二路径约束轮(28.2)的轮轴通过轴承转动安装于第一条状滚轮支架(26.1)两端的轴承孔(27)中。

4.根据权利要求3所述的基于螺旋仓储货架的存货取货机器人，其特征在于：还包括呈竖向螺旋路径盘旋的螺旋货架(1)，所述行走执行器(2)能沿所述螺旋货架(1)的螺旋路径行走。

5.根据权利要求4所述的基于螺旋仓储货架的存货取货机器人，其特征在于：所述螺旋货架(1)的螺旋路径上端和螺旋路径下端分别固定连接有第一货架支撑(100)和第二货架支撑(102)，所述第一货架支撑(100)和第二货架支撑(102)均固定在货架座(101)上。

6.根据权利要求5所述的基于螺旋仓储货架的存货取货机器人，其特征在于：所述螺旋货架(1)的螺旋上表面沿螺旋路径等距阵列有若干竖向的圆柱状货品放置槽(5)；圆柱状货品(12)能刚好能同轴心放置于圆柱状货品放置槽(5)中；各所述圆柱状货品放置槽(5)的槽底记为槽底壁(11)，各所述槽底壁(11)的几何中心处均镂空设置有圆形升降盘通过窗(10)；所述螺旋货架(1)的螺旋外壁沿螺旋轮廓一体化设置有第一约束轮支撑条(35.1)，所述螺旋货架(1)的螺旋内壁沿螺旋轮廓一体化设置有第二约束轮支撑条(35.2)。