[发明专利]一种自动化仓储机器人及其工作方法

权利要求书

1.一种自动化仓储机器人，其特征在于：包括螺旋货架(1)，所述螺旋货架(1)上设置有取货存货机器人(2)，所述取货存货机器人(2)能沿所述螺旋货架(1)的螺旋路径行走，所述取货存货机器人(2)沿所述螺旋货架(1)的螺旋路径行走的过程中能将自身携带的货物(12)存入所述螺旋货架(1)中，且所述取货存货机器人(2)沿所述螺旋货架(1)的螺旋路径行走的过程中还能将螺旋货架(1)中的货物(12)取出。

2.根据权利要求1所述的一种自动化仓储机器人，其特征在于：还包括机械臂(13)，所述机械臂(13)的末端设置有货物夹持器(14)，所述货物夹持器(14)的钳持部(15)能钳住所述货物(12)；

没有搭载货物(12)的取货存货机器人(2)在螺旋货架(1)的螺旋路径上端位置的状态下，机械臂(13)能带动货物夹持器(14)所钳持的货物(12)释放至取货存货机器人(2)上；

搭载有货物(12)的取货存货机器人(2)在螺旋货架(1)的螺旋路径上端位置的状态下，机械臂(13)能带动货物夹持器(14)将所述取货存货机器人(2)上搭载的货物取下。

3.根据权利要求2所述的一种自动化仓储机器人，其特征在于：所述货物(12)的外包装均为硬质的方盒。

4.根据权利要求3所述的一种自动化仓储机器人，其特征在于：所述螺旋货架(1)的螺旋轴线处同轴心设置有中心轴(3)，所述中心轴(3)的下端固定在基座(8)上；所述螺旋货架(1)的螺旋内壁通过若干支架杆(4)固定于所述中心轴(3)上。

5.根据权利要求3所述的一种自动化仓储机器人，其特征在于：所述螺旋货架(1)的螺旋上表面为呈螺旋状盘旋的螺旋坡面(6)；所述螺旋坡面(6)上沿螺旋路径等距阵列有若干竖向的方形货位凹槽(5)，方形的所述货物刚好能放置于任意一个所述方形货位凹槽(5)中；所述螺旋货架(1)的螺旋下表面记为螺旋下表面(9)，各所述方形货位凹槽(5)的槽底记为槽底壁(11)，各所述槽底壁(11)的几何中心处均镂空设置有圆形顶头穿过孔(10)，所述顶头穿过孔(10)的内径小于方形的所述货物(12)的任意边长。

6.根据权利要求5所述的一种自动化仓储机器人，其特征在于：所述螺旋坡面(6)的螺旋内缘和螺旋外缘分别沿轮廓一体化设置有机器人行走路径约束第一螺旋侧边(34.1)和机器人行走路径约束第二螺旋侧边(34.2)；所述机器人行走路径约束第一螺旋侧边(34.1)的根部内侧沿螺旋轮廓一体化设置有第一滚轮支撑条(35.1)，所述机器人行走路径约束第二螺旋侧边(34.2)的根部内侧沿螺旋轮廓一体化设置有第二滚轮支撑条(35.2)。