[发明专利]激光焊接焦点的查找方法、装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种激光焊接焦点的查找方法，其特征在于，包括：

获取激光器向第一平面打出光斑的初始位置坐标；

获取所述激光器的第一浮动距离、第一竖直步进距离和第一水平步进距离，其中，所述第一浮动距离为所述激光器在相对初始位置坐标处竖直方向移动的整体距离，所述第一竖直步进距离为所述激光器在竖直方向每次移动的距离，所述第一水平步进距离为所述激光器在平行于所述第一平面上每次移动的距离，所述第一竖直步进距离小于所述第一浮动距离；

控制所述激光器每移动所述第一竖直步进距离和所述第一水平步进距离，在所述第一平面上打出一个光斑，若所述激光器相对所述初始位置分别完成竖直向上和竖直向下两个方向的所述第一浮动距离的移动，获取第一光斑集合图像信息；

从所述第一光斑集合图像信息中获取最小光斑信息，并获取打出所述最小光斑时所述激光器所处位置对应的第一目标坐标信息；

获取所述激光器的第二浮动距离、第二竖直步进距离和第二水平步进距离，其中，所述第二浮动距离为所述激光器在相对第一目标坐标处竖直方向移动的整体距离，所述第二竖直步进距离为所述激光器在竖直方向每次移动的距离，所述第二水平步进距离为所述激光器在平行于所述第一平面上每次移动的距离，所述第二竖直步进距离小于所述第二浮动距离；

控制所述激光器在平行于所述第一平面内垂直于所述第二水平步进距离的方向移动第一距离；

控制所述激光器每移动所述第二竖直步进距离和所述第二水平步进距离，在所述第一平面上打出一个光斑，直至所述激光器相对所述第一目标坐标分别完成竖直向上和竖直向下两个方向的所述第二浮动距离的移动，得到第二光斑集合图像信息；

从所述第二光斑集合图像信息中获取最小光斑信息，并获取打出所述最小光斑时所述激光器所处位置对应的第二目标坐标信息；

若所述激光器在所述第一目标坐标和所述第二目标坐标处的高度值相同，则所述高度值为所述激光器的焦点；

若所述激光器在所述第一目标坐标和所述第二目标坐标处的高度值不同，则将所述第二目标坐标作为第一目标坐标，并执行所述获取所述激光器的第二浮动距离、第二竖直步进距离和第二水平步进距离，其中，所述第二浮动距离为所述激光器在竖直方向移动的整体距离。

2.根据权利要求1所述的激光焊接焦点的查找方法，其特征在于，还包括以下步骤：

若所述第一竖直步进距离大于预设竖直步进距离，则获取所述激光器的第三浮动距离、第三竖直步进距离和第三水平步进距离，其中，所述第三浮动距离为所述激光器在竖直方向移动的整体距离，所述第三竖直步进距离小于所述第一竖直步进距离；

控制所述激光器每移动所述第三竖直步进距离和所述第三水平步进距离，在所述第一平面上打出一个光斑，若所述激光器相对所述第一目标坐标完成所述第三浮动距离的移动，则得到第三光斑集合图像信息；

从所述第三光斑集合图像信息中获取最小光斑信息，并获取打出所述最小光斑时所述激光器所处位置对应的第三目标坐标信息；

若所述第一竖直步进距离等于预设竖直步进距离，则获取打出所述最小光斑时所述激光器所处位置对应的最终目标坐标，则所述最终目标坐标的高度值为所述激光器的焦点。

3.根据权利要求1所述的激光焊接焦点的查找方法，其特征在于，所述获取激光器向第一平面打出光斑的初始位置坐标步骤之前，还包括以下步骤：

获取所述激光器在红光模式下用红光向所述第一平面打出光斑的初始位置；

获取所述初始位置的坐标信息，并获取所述激光器在关闭红光模式时的预设功率。

4.一种激光焊接焦点的查找装置，其特征在于，包括：

控制模块，所述控制模块用于控制激光器按照设定步进距离移动并射出光斑，其中，所述激光器相对初始位置分别完成竖直向上和竖直向下两个方向的第一浮动距离的移动；所述激光器相对第一目标坐标分别完成竖直向上和竖直向下两个方向的第二浮动距离的移动；

图像采集模块，所述图像采集模块用于采集所述激光器打出的若干光斑图像信息；

信息处理模块，与所述图像采集模块、所述控制模块连接，用于处理所述图像信息以获取所述光斑最小直径对应的所述激光器的坐标信息，并将所述坐标信息发送给所述控制模块。