[发明专利]用于控制引导机器人的方法、装置、设备以及存储介质

说明书

本申请实施例公开了用于控制引导机器人的方法、装置、设备以及存储介质，涉及人工智能、机器人和多传感器融合技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取引导机器人的状态、用户的状态和障碍物的位置；基于引导机器人的状态和用户的状态，生成引导机器人与用户的组合系统的状态更新方程；基于障碍物的位置，生成无碰撞全局路径；基于组合系统的状态更新方程和无碰撞全局路径，生成控制命令；基于控制命令驱动引导机器人运动。

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及人工智能、机器人和多传感器融合技术领域，尤其涉及用于控制引导机器人的方法、装置、设备以及存储介质。

背景技术

导盲犬可以在避障的情况下引导视力障碍者到达目的地，极大地提高了他们的日常生活质量。然而，我国导盲犬的普及率严重不足。主要原因在于导盲犬的训练耗时长，费用高，合格率低。现代导航辅助技术在帮助视力障碍者并提高他们的生活质量方面具有巨大的潜力。许多研究人员已经研究了潜在的解决方案。一般分为可穿戴设备、智能手杖和机器导盲犬。

针对机器导盲犬，现有技术通常假设视力障碍者会完全跟随机器导盲犬，与机器导盲犬所走的路径重合。因此，现有技术主要侧重于机器导盲犬自身的感知、规划和控制。

发明内容

本申请实施例提出了用于控制引导机器人的方法、装置、设备以及存储介质。

第一方面，本申请实施例提出了一种用于控制引导机器人的方法，包括：获取引导机器人的状态、用户的状态和障碍物的位置，其中，引导机器人与用户通过刚性物连接；基于引导机器人的状态和用户的状态，生成引导机器人与用户的组合系统的状态更新方程；基于障碍物的位置，生成无碰撞全局路径；基于组合系统的状态更新方程和无碰撞全局路径，生成控制命令；基于控制命令驱动引导机器人运动。

第二方面，本申请实施例提出了一种用于控制引导机器人的装置，包括：信息获取模块，被配置成获取引导机器人的状态、用户的状态和障碍物的位置，其中，引导机器人与用户通过刚性物连接；方程生成模块，被配置成基于引导机器人的状态和用户的状态，生成引导机器人与用户的组合系统的状态更新方程；路径生成模块，被配置成基于障碍物的位置，生成无碰撞全局路径；命令生成模块，被配置成基于组合系统的状态更新方程和无碰撞全局路径，生成控制命令；运动驱动模块，被配置成基于控制命令驱动引导机器人运动。

第三方面，本申请实施例提出了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面中任一实现方式描述的方法。

第四方面，本申请实施例提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行如第一方面中任一实现方式描述的方法。

第五方面，本申请实施例提供了另一种服务器，包括：接口；存储器，其上存储有一个或多个程序；以及一个或多个处理器，在操作上连接到上述接口和上述存储器，用于：获取引导机器人的状态、用户的状态和障碍物的位置，其中，引导机器人与用户通过刚性物连接；基于引导机器人的状态和用户的状态，生成引导机器人与用户的组合系统的状态更新方程；基于障碍物的位置，生成无碰撞全局路径；基于组合系统的状态更新方程和无碰撞全局路径，生成控制命令；基于控制命令驱动引导机器人运动。

第六方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，其上存储有计算机程序，其中，当上述计算机程序被一个或多个处理器执行时，使得上述一个或多个处理器：获取引导机器人的状态、用户的状态和障碍物的位置，其中，引导机器人与用户通过刚性物连接；基于引导机器人的状态和用户的状态，生成引导机器人与用户的组合系统的状态更新方程；基于障碍物的位置，生成无碰撞全局路径；基于组合系统的状态更新方程和无碰撞全局路径，生成控制命令；基于控制命令驱动引导机器人运动。