[发明专利]踝关节结构及机器人

权利要求书

1.一种踝关节结构，其特征在于，包括：小腿部、脚部、两个驱动机构与两个传动机构；所述小腿部与所述脚部之间铰接；

两个所述驱动机构安装于所述脚部；

两个所述传动机构与两个所述驱动机构一一对应设置；每个所述传动机构包括由与所述传动机构对应的所述驱动机构驱动的摆臂，以及两端分别铰接于所述摆臂与所述脚部的连杆；

所述脚部与所述小腿部的连接处、两个所述传动机构中的所述连杆分别与所述脚部的连接处呈三角形三端点分布，两个所述连杆分别与所述脚部的连接处沿所述脚部的左右方向布置。

2.如权利要求1所述的踝关节结构，其特征在于，所述驱动机构包括电机组件、传动组件与减速组件，所述传动组件连接于所述电机组件与所述减速组件之间，所述减速组件的输出端与所述摆臂连接。

3.如权利要求2所述的踝关节结构，其特征在于，所述电机组件的轴线与所述减速组件的输出端轴线平行间隔设置；

在两个所述驱动机构中，两个所述电机组件的输出端相面对设置，两个所述减速组件的输入端相面对设置，两个所述减速组件的输出端相背对设置，两个所述传动组件位于两个所述电机组件的输出端之间。

4.如权利要求2所述的踝关节结构，其特征在于，每个所述电机组件包括安装于所述小腿部上的安装座、转动安装于所述安装座的电机轴、固定于所述安装座的定子，以及固定于所述电机轴的转子，所述定子与所述转子同轴设置，所述传动组件的输入端与所述电机轴连接。

5.如权利要求4所述的踝关节结构，其特征在于，所述安装座包括机壳与设于所述机壳内的筒状体；

所述电机轴包括轴部及连接于所述轴部的盘状部；所述轴部通过第一轴承支承在所述筒状体内，所述定子固定于所述筒状体的外周，所述转子套设于所述定子的外周，所述转子的一端固定于所述盘状部。

6.如权利要求4所述的踝关节结构，其特征在于，所述电机轴的一端设有第一被感应件，所述安装座设有第一感应件，所述第一被感应件与所述第一感应件配合以检测所述电机轴的角位移。

7.如权利要求2所述的踝关节结构，其特征在于，所述传动组件为齿轮传动组件、同步带传动组件、链条传动组件中的其中一种。

8.如权利要求2至7任一项所述的踝关节结构，其特征在于，所述减速组件为谐波减速组件、行星减速组件或者摆线针减速组件中的其中一种。

9.如权利要求2至7任一项所述的踝关节结构，其特征在于，所述减速组件包括由所述传动组件驱动的太阳轮、固定于所述小腿部的内齿圈、转动安装于所述小腿部的行星架，以及转动安装于所述行星架的行星轮，所述行星轮同时与所述太阳轮、所述内齿圈啮合传动，所述太阳轮作为所述减速组件的输入端，所述行星架作为所述减速组件的输出端。

10.如权利要求1至7任一项所述的踝关节结构，其特征在于，所述脚部与所述小腿部之间通过十字铰链组件铰接，以使所述脚部能够相对所述小腿部在两个自由度方向转动。

11.如权利要求10所述的踝关节结构，其特征在于，所述脚部上设有支撑座，所述支撑座具有两个间隔设置的支撑耳；所述小腿部具有两个间隔设置的连接耳；所述十字铰链组件包括呈十字布置的第一连接轴与第二连接轴，所述第一连接轴的两端一一对应地转动安装于两个所述支撑耳，所述第二连接轴的两端一一对应地转动安装于两个所述连接耳。

12.如权利要求11所述的踝关节结构，其特征在于，所述第一连接轴的两端一一对应地通过第二轴承支承于两个所述支撑耳；所述第二连接轴的两端一一对应地通过第二轴承支承于两个所述连接耳。