[发明专利]储物单元定位方法、系统、装置、存储介质和储物装置

权利要求书

1.一种储物单元定位方法，其特征在于，应用于包括多个所述储物单元的储物柜的储物单元定位，所述方法包括以下步骤：

获取所述储物柜的第一定位点的坐标、所述储物柜的第二定位点的坐标、所述储物柜的第三定位点的坐标以及行列参数，其中，所述第一定位点和所述第二定位点位于所述储物柜的第一挡板上，所述第一定位点和所述第三定位点位于所述储物柜的第二挡板上，且所述第一定位点、所述第二定位点和所述第三定位点处于所述储物柜的存放面，所述第一挡板和所述第二挡板均为位于所述储物柜边缘的挡板，所述第二定位点位于所述第一挡板的第一端，所述第一定位点位于所述第一挡板的第二端，所述第一挡板的第二端与所述第二挡板的第一端连接，所述第三定位点位所述第二挡板的第二端，所述行列参数包括设定行数和设定列数；

根据所述第一定位点的坐标和所述第二定位点的坐标，确定第一直线方程，所述根据所述第一直线方程、所述第三定位点的坐标以及所述行列参数确定第一直线方程集合，包括：

确定所述第三定位点的坐标与所述第一直线方程之间的第一距离；

根据所述第一直线方程、所述第一距离与所述设定行数，确定所述第一直线方程集合；

根据所述第一定位点的坐标和所述第三定位点的坐标，确定第二直线方程，所述根据所述第二直线方程、所述第二定位点的坐标以及所述行列参数确定第二直线方程集合，包括：

确定所述第二定位点的坐标与所述第二直线方程之间的第二距离；

根据所述第二直线方程、所述第二距离与所述设定列数，确定所述第二直线方程集合；

根据所述第一直线方程、所述第三定位点的坐标以及所述行列参数确定第一直线方程集合，其中，所述第一直线方程集合中包括多个与所述第一直线方程平行的第三直线方程；

根据所述第二直线方程、所述第二定位点的坐标以及所述行列参数确定第二直线方程集合；其中，所述第二直线方程集合中包括多个与所述第二直线方程平行的第四直线方程；

根据所述第三直线方程和所述第四直线方程的交点定位所述储物柜的储物单元。

2.根据权利要求1所述的储物单元定位方法，其特征在于，所述第一直线方程集合中的各所述第三直线方程，分别对应于所述储物柜不同的横挡板；所述第二直线方程集合中的各所述第四直线方程，分别对应于所述储物柜不同的竖挡板。

3.根据权利要求1所述的储物单元定位方法，其特征在于，所述第一直线方程由第一X系数，第一Y系数和第一截距确定；所述第二直线方程由第二X系数、第二Y系数和第二截距确定；

所述根据所述第一直线方程、所述第一距离与所述设定行数，确定所述第一直线方程集合，包括:

根据所述第一X系数，所述第一Y系数和所述第一截距和设定行数确定每一个所述第三直线方程；

其中，每一个所述第三直线方程由所述第一X系数，所述第一Y系数和所述第三直线方程对应的第三截距确定，所述第三直线方程对应的第三截距通过以下步骤确定：

计算所述第一X系数和所述第一Y系数的平方和的平方根作为第一值；

计算所述第三直线方程对应的行数减一作为第二值；

将所述第一距离、与所述预设行数减一的差相除，得到第三值；

将所述第一值、所述第二值、所述第三值的乘积与所述第一截距之和，作为所述第三直线方程对应的第三截距；

所述根据所述第二直线方程、所述第二距离与所述设定列数，确定所述第二直线方程集合，包括：

根据所述第二X系数，所述第二Y系数和所述第二截距和所述设定列数确定每一个第四直线方程；

其中，每一个所述第四直线方程由所述第二X系数，所述第二Y系数和该第四直线方程第四截距确定，所述第四直线方程对应的第四截距通过以下步骤确定：

计算第二X系数和所述第二Y系数的平方和的平方根作为第四值；

计算所述第四直线方程对应的列数减一作为第五值；

将所述第二距离、与所述预设列数减一的差相除，得到第六值；

确定所述第四值、所述第五值、所述第六值的乘积与所述第二截距之和，作为所述第四直线方程对应的第四截距。