[发明专利]车辆起步控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆起步控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

在接收到起步控制指令时，获取发动机的转速上升斜率和起步目标转速，控制所述发动机以所述转速上升斜率从当前起步转速增大至所述起步目标转速；

获取离合器的离合器扭矩上升斜率和离合器目标扭矩，控制所述离合器以所述离合器扭矩上升斜率从当前离合器起步扭矩增大至所述离合器目标扭矩；

根据所述当前起步转速和所述起步目标转速获得所述发动机的发动机起步扭矩，并获取所述发动机的发动机扭矩上升斜率和发动机期望扭矩，控制所述发动机以所述发动机扭矩上升斜率从所述发动机起步扭矩增大至所述发动机期望扭矩；

通过PID控制算法基于所述离合器目标扭矩维持所述发动机至所述起步目标转速和所述发动机期望扭矩，以实现车辆的起步控制；

所述根据所述当前起步转速和所述起步目标转速获得所述发动机的发动机起步扭矩的步骤，具体包括：

获取所述发动机的当前起步转速，并计算所述当前起步转速和所述起步目标转速的转速差值；

根据所述转速差值在预设扭矩映射表中查找所述发动机的发动机起步扭矩。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在接收到起步控制指令时，获取发动机的转速上升斜率和起步目标转速，控制所述发动机以所述转速上升斜率从当前起步转速增大至所述起步目标转速的步骤，具体包括：

在接收到起步控制指令时，获取当前油门开度，并根据所述油门开度在第一斜率关系映射表中查找发动机的转速上升斜率；

根据所述油门开度在第二转速关系映射表中查找所述发动机的起步目标转速；

控制所述发动机以所述转速上升斜率从当前起步转速增大至所述起步目标转速。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取离合器的离合器扭矩上升斜率和离合器目标扭矩，控制所述离合器以所述离合器扭矩上升斜率从当前离合器起步扭矩增大至所述离合器目标扭矩的步骤，具体包括：

获取当前油门开度，并根据所述油门开度在第二斜率关系映射表中查找所述离合器的离合器扭矩上升斜率；

获取所述离合器的当前离合器起步扭矩，并控制所述离合器以所述离合器扭矩上升斜率从所述当前离合器起步扭矩增大至所述离合器目标扭矩。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述发动机的发动机扭矩上升斜率和发动机期望扭矩，控制所述发动机以所述发动机扭矩上升斜率从所述发动机起步扭矩增大至所述发动机期望扭矩的步骤，具体包括：

获取当前油门开度，并根据所述油门开度在第三斜率关系映射表中查找所述发动机的发动机扭矩上升斜率；

获取所述发动机的发动机期望扭矩，并控制所述发动机以所述发动机扭矩上升斜率从所述发动机起步扭矩增大至所述发动机期望扭矩。

5.如权利要求1～4中任一项所述的方法，其特征在于，所述通过PID控制算法基于所述离合器目标扭矩维稳所述发动机至所述起步目标转速和所述发动机期望扭矩，以实现自动挡起步控制的步骤，具体包括：

获取当前油门开度，并根据所述油门开度在预设调节关系映射表中查找与PID控制算法对应的调节控制参数；

根据所述调节控制参数调节和所述离合器目标扭矩维持所述发动机至所述起步目标转速和所述发动机期望扭矩，以实现车辆的起步控制。