[发明专利]物品搬运系统

说明书

本发明的物品搬运系统(1)具备：托盘(2)，其配置在地面(F)上，并搭载要搬运的物品(W)；机器人(3)，其具备检测外力的力觉传感器(8)；摩擦力降低装置(4)，其设置在地面(F)或托盘(2)中的至少一方，并且调整地面(F)和托盘(2)之间的摩擦力；以及控制装置(5)，其控制机器人(3)对托盘(2)施加横向负载，从而使托盘(2)在地面(F)上滑动，并且根据在施加了横向负载时由力觉传感器(8)检测出的横向负载方向的外力的大小，控制摩擦力降低装置(4)。

技术领域

本发明涉及物品搬运系统。

背景技术

当利用协作机器人搬运超过可搬运重量的物品时，将物品搭载在放置于地面的托盘中，并利用协作机器人对托盘施加横向负载，使托盘在地面上滑动。

在使托盘在地面上滑动时，需要施加比在地面和托盘之间产生的摩擦力更大的横向负载。在地面和托盘之间产生的摩擦力，根据地面或者托盘背面的状态、以及是否为静摩擦或动摩擦而发生变动。

发明内容

发明要解决的问题

协作机器人由于搭载有用于检测与人或者物体的接触的力觉传感器，因此若在搬运过程中摩擦力发生变动，则误检测为与人或物体的接触，发出警报并停止。从而，希望即使在地面和托盘之间产生的摩擦力发生变动，也能避免发出警报和停止，稳定地搬运物品。

用于解决问题的方案

本发明的一个方案是一种物品搬运系统，其特征在于，具备：托盘，其配置在地面上，并搭载要搬运的物品；机器人，其具备检测外力的力觉传感器；摩擦力降低装置，其设置在所述地面或所述托盘中的至少一方，并且调整所述地面和所述托盘之间的摩擦力；以及控制装置，其控制所述机器人对所述托盘施加横向负载，从而使所述托盘在所述地面上滑动，并且根据在施加了横向负载时由所述力觉传感器检测出的所述横向负载方向的外力的大小，控制所述摩擦力降低装置。

附图说明

图1是本发明的一个实施方式的物品搬运系统，是表示托盘配置在第一位置的状态的整体结构图。

图2是表示在图1的物品搬运系统中，托盘配置在第二位置的状态的整体结构图。

图3是说明图1的物品搬运系统所具备的摩擦控制部的图。

图4是说明图3的摩擦控制部的动作的流程图。

图5是图1的物品搬运系统的变形例，是表示托盘上的物品的重心和基于机器人的推压位置的示意性俯视图。

图6是表示图1的物品搬运系统的其他变形例的侧视图。

附图标记说明：

1：物品搬运系统

2：托盘

3：机器人

4：摩擦力降低装置

5：控制装置

8：力觉传感器

F：地面

G：重心位置

W：物品

具体实施方式

下面参照附图，说明本发明的一个实施方式的物品搬运系统1。

如图1所示，本实施方式的物品搬运系统1具备：放置物品W的托盘2；机器人3；设置在地面F的摩擦力降低装置4；以及控制机器人3和摩擦力降低装置4的控制装置5。

托盘2形成为具有平坦的底面、能够放置物品W的上表面、以及四个侧面的托盘形状。