[发明专利]无人车重定位方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种无人车重定位方法、装置、设备及存储介质，包括：获取无人车在行驶过程中采集到的当前点云数据；根据所述当前点云数据确定所述无人车的第一位置处于位置偏移状态时，获取所述无人车的位置偏移尺度；根据所述位置偏移尺度和点云地图，生成多尺度地图，所述点云地图为与所述无人车的行驶路径相关联的地图；根据所述当前点云数据和所述多尺度地图，确定所述无人车的第二位置；将所述无人车由所述第一位置重定位至所述第二位置。本申请可以在无人车在发生位置偏移时，根据当前点云数据，按照多尺度地图对无人车可能的位置空间进行搜索，快速完成对无人车位置的重新确定，增强了无人车定位系统的稳定性并且提高了无人车的安全性。

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人车重定位方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

无人驾驶定位技术主要通过集成全球导航卫星系统（Global NavigationSatellite System,GNSS）,惯性测量单元（Inertial Measurement Unit, IMU），车载摄像头（Camera），激光雷达（Light Detection and Ranging，Lidar）等传感器来获得无人驾驶车辆（以下简称无人车）的厘米级位置信息。

对于GNSS，Camera，Lidar等外部传感器来说，在类似于隧道的环境下，由于信号薄弱或缺乏足够的观测，无法获取准确的位置信息，可能会使无人车纵向发生比较大的偏移，影响无人车的性能与安全，这种环境即为欠约束环境。

在欠约束的环境下，当无人车的位置发生偏移时，往往会导致无人车的定位系统中断，现有的处理方式是将无人车开到良好的定位的环境下，然后重新启动整个定位系统，或者是利用当前点云数据和离线地图对可能的位置空间进行暴力搜索，直至搜索到正确的位置。

现有的重启系统的方案中间需要过多的人为干预，不利于无人驾驶的落地，利用当前点云数据和离线地图对可能的位置空间进行暴力搜索的方案虽然可以在一定程度内解决这个问题，但是计算速度慢，在实际处理的过程中由于过慢的计算速度会使无人车处于较为危险的情况，缺乏安全性。

发明内容

本申请实施例提供了一种无人车重定位方法、装置、设备及存储介质，以使无人车在发生位置偏移时快速完成对位置的重新确定。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供以下技术方案：

一种无人车重定位方法，包括：

获取无人车在行驶过程中采集到的当前点云数据；

根据所述当前点云数据确定所述无人车的第一位置处于位置偏移状态时，获取所述无人车的位置偏移尺度；

根据所述位置偏移尺度和点云地图，生成多尺度地图，所述点云地图为与所述无人车的行驶路径相关联的地图；

根据所述当前点云数据和所述多尺度地图，确定所述无人车的第二位置；

将所述无人车由所述第一位置重定位至所述第二位置。

一种无人车重定位装置，包括：

第一获取模块，用于获取无人车在行驶过程中采集到的当前点云数据；

第二获取模块，用于根据所述当前点云数据确定所述无人车的第一位置处于位置偏移状态时，获取所述无人车的位置偏移尺度；

生成模块，用于根据所述位置偏移尺度和点云地图，生成多尺度地图，所述点云地图为与所述无人车的第二位置相关联的地图；

确定模块，用于根据所述当前点云数据和所述多尺度地图，确定所述第二位置；

定位模块，用于将所述无人车由所述第一位置重定位至所述第二位置。

一种电子设备，包括：