[发明专利]一种带伸缩臂的滚动越障机器人

说明书

本发明涉及一种带伸缩臂的滚动越障机器人，解决的滚动机器人翻越台阶型障碍的能力存在不足的问题。本装置包括可滚动的壳体，所述壳体左右侧壁之间架设水平设置的主轴，主轴可相对壳体转动，主轴中心设有水平设置并与主轴相互垂直的副轴，副轴可自转并可随主轴转动，副轴下方吊设有内摆动块，所述主轴的两端伸出壳体之外并分别连接有伸缩臂，所述伸缩臂沿主轴径向可伸缩设置。本发明在滚动机器人翻越台阶时，设于壳体外部、主轴两端的伸缩臂可以向下顶升，使壳体持续抬升翻越台阶，本装置大大提升了滚动机器人的越障能力，提升了滚动机器人的地形适应能力，当使用场景为多层楼房，滚动机器人可以在楼梯上连续翻越台阶，具备爬楼能力。

技术领域

本发明属于智能机器人领域，涉及一种带伸缩臂的滚动越障机器人。

背景技术

机器人是一种通过手动或者自动控制，模拟人类完成各种指令的一种智能化装置。机器人可以代替人体进行各种复杂精细的操作，也可以代替人类进入复杂、危险的环境进行探索作业，保证人员安全。现有的机器人有固定设置、在一定区域范围内进行操作的固定式机器人，也有可移动的，通过机械腿、履带、滚轮等结构实现机器人的行走移动。移动式机器人可以代替人类进入一些复杂、危险的场景，如有毒害气体的空间、火场等，采集信号，指导救援。

滚动机器人是移动式机器人的一种，滚动机器人的壳体可以是任何适合滚动的形状，如圆球形、椭球型、鼓型、面数较多的多面体型等等，其依靠壳体自身的滚动行进。如本申请人2018年10月29日提交的中国专利，申请号为2018112678220，名称为一种全景信息采集滚动机器人。该装置在壳体左右侧壁之间架设水平设置的主轴，所述壳体为以主轴为轴线的回转体，所述主轴中心设有水平设置并与主轴相互垂直的副轴，副轴两端悬空，且副轴两端的下方吊设有摆动块。该装置机器人的行进、转弯通过设置在壳体内的摆动块绕主轴、副轴摆动分别实现。上述滚动机器人在运动过程中，以摆动块的偏转让滚动机器人重心偏置提供前进或转弯的趋势，以壳体与接触面产生摩擦力以支持滚动机器人的运动，上述滚动机器人的越障能力主要由摆动块的最大可摆动幅度来决定，一般情况下能够越过约15°左右的连贯坡面以及高度不超过壳体1/4-1/3半径高度的90°台阶障碍，然而面对高度落差较大的台阶障碍时，摆动块产生的驱动力不足以克服滚动机器人自身重力产生跨上台阶的趋势，且壳体与台阶接触点滚动摩擦力偏小，可能出现滑动空转等现象，无法越过台阶。

发明内容

本发明的目的在于针对现有的滚动机器人翻越台阶型障碍的能力存在不足的问题，提供一种带伸缩臂的滚动越障机器人，本装置通过外置伸缩臂在滚动机器人跨越台阶型障碍时进行辅助抬升，提升滚动机器人的越障能力。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种带伸缩臂的滚动越障机器人，包括可滚动的壳体，其特征在于：所述壳体左右侧壁之间架设水平设置的主轴，主轴可相对壳体转动，主轴中心设有水平设置并与主轴相互垂直的副轴，副轴可自转并可随主轴转动，副轴下方吊设有内摆动块，所述主轴的两端伸出壳体之外并分别连接有伸缩臂，所述伸缩臂沿主轴的径向可伸缩设置。