[发明专利]一种基于云边端混合计算环境的多机器人云控系统

权利要求书

1.一种基于云边端混合计算环境的多机器人云控系统，其特征在于，所述多机器人云控系统包括：执行模块、通信模块、知识库模块、智能算法模块和总控模块；

所述执行模块由机器人以及场景中所部署的传感设备组成，所述传感设备负责感知所处场景中的环境数据，并对环境数据进行预加工，发送给通信模块；所述机器人接收通信模块发送的控制指令，并依据所接收的控制指令执行相应的动作；

所述通信模块负责数据在执行模块、通信模块、知识库模块、智能算法模块和总控模块之间的传输和分发；所述数据包括：环境数据、控制指令以及各模块之间交互产生的中间数据；

所述知识库模块用于存储场景中所涉及的通用知识，并提供统一的知识表达语言；

所述智能算法模块为机器人提供场景任务中所需的智能感知及自主决策算法服务，并分析所述多机器人云控系统中的网络传输能力和计算资源负载情况，动态分配云边端计算资源；

所述总控模块负责编排和调度整个场景中的多机器人协同完成指定作业任务。

2.根据权利要求1所述基于云边端混合计算环境的多机器人云控系统，其特征在于，所述通信模块部署在云、边、端三种计算资源之上。

3.根据权利要求1所述基于云边端混合计算环境的多机器人云控系统，其特征在于，所述通信模块由多媒体流服务、文本消息服务和缓存服务三种服务构成，所述三种服务采用云边分布式部署。

4.根据权利要求3所述基于云边端混合计算环境的多机器人云控系统，其特征在于，所述多媒体流服务提供雷达点云、视频和音频数据流的分发，支持RTSP、RTMP、HLS、WebRTC和gRPC协议。

5.根据权利要求3所述基于云边端混合计算环境的多机器人云控系统，其特征在于，所述文本消息服务采用DDS分布式分发服务标准，在云边端环境下提供基于TCP/IP的UNICODE文本消息发布/订阅服务，支持轻量级物联网通信协议MQTT。

6.根据权利要求3所述基于云边端混合计算环境的多机器人云控系统，其特征在于，所述缓存服务在云边计算环境下提供基于系统内存的数据缓存服务，支持UNICODE文本数据和二进制数据的缓存，并为每条数据提供唯一的临时访问接口。

7.根据权利要求1所述基于云边端混合计算环境的多机器人云控系统，其特征在于，所述总控模块包含任务编排语言、全局状态空间和执行器。

8.根据权利要求7所述基于云边端混合计算环境的多机器人云控系统，其特征在于，所述任务编排语言提供统一的编写规则，用于将机器人所需执行的任务拆解成多个子任务，并依据所编写的规则将拆解出的子任务按任务流程进行组合。

9.根据权利要求7所述基于云边端混合计算环境的多机器人云控系统，其特征在于，所述全局状态空间负责存储所述执行模块中各个传感设备的自身状态及其所感知的场景环境中的状态，提供状态表达语言以及统一更新和调用接口。

10.根据权利要求7所述基于云边端混合计算环境的多机器人云控系统，其特征在于，所述执行器负责读取根据所述任务编排语言编写的任务流程，然后依据所读取的流程协调调用所述知识库模块和智能算法模块中的服务，并将所获取的结果结合所述全局状态空间中的自身状态和场景环境中的状态，依据所读取的流程中的规则，转化成控制指令并通过所述通信模块发送给机器人。