[发明专利]车道线检测方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车道线检测方法，其特征在于，包括：

获取当前车辆在行驶方向上的影像信息；

根据预划分的识别区域确定所述影像信息的识别范围，其中，所述识别区域包括多个子区域，所述多个子区域的区域交点为灭点；

在所述识别范围内，根据所述子区域内的识别影像获取位于所述子区域内的识别线，并根据所述识别线确定当前车辆在行驶方向上的车道线。

2.根据权利要求1所述的车道线检测方法，其特征在于，所述方法还包括：获取各子区域内的识别影像，所述获取各子区域内的识别影像，包括：

将所述识别区域的区域交点与所述影像信息的灭点重合；

根据所述识别区域的各子区域的边线框在所述影像信息上截取对应子区域的识别影像。

3.根据权利要求1或2所述的车道线检测方法，其特征在于，所述方法还包括：划分识别区域，所述划分识别区域包括：

将第一垂直边线与第一水平边线的交点作为区域交点；

在所述第一垂直边线两侧以区域交点为起点形成两条倾斜边线，所述两条倾斜边线与第一垂直边线各自的夹角相同；

其中，所述倾斜边线位于第一车道线和第二车道线之间，第一车道线和第二车道线为在标准路况影像中位于第二垂直边线一侧的车道线，所述第二垂直边线为在标准路况影像中以灭点作第二水平边线后，以第二水平边线上的灭点为起点作垂直线获得。

4.根据权利要求1所述的车道线检测方法，其特征在于，所述在所述识别范围内，根据所述子区域内的识别影像获取位于所述子区域内的识别线，包括：

对各子区域对应的识别影像进行二值化处理，根据所述二值化处理的结果，将所述识别影像中的呈线条状的连通区域作为各子区域内的识别线。

5.根据权利要求1所述的车道线检测方法，其特征在于，所述根据所述识别线确定当前车辆在行驶方向上的车道线，包括：

若子区域内存在单排识别线，且距离当前车辆最近的识别线的起点与终点之间的长度超出第一阈值，则所述识别线为实车道线；

若子区域内存在单排识别线，且距离当前车辆最近的识别线的起点与终点之间的长度小于第一阈值，则所述识别线为虚车道线；

若子区域内存在双排识别线，且每排中距离当前车辆最近的识别线的起点与终点之间的长度均超出第一阈值，则所述识别线为实车道线；

若子区域内存在双排识别线，且每排中距离当前车辆最近的识别线的起点与终点之间的长度小于第一阈值，则所述识别线为虚车道线；

若子区域内存在双排识别线，且一排中距离当前车辆最近的识别线的起点与终点之间的长度超出第一阈值，另一排中距离当前车辆最近的识别线的起点与终点之间的长度小于第一阈值，则所述识别线为单侧变换车道线。

6.一种车道线检测装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于获取当前车辆在行驶方向上的影像信息；

识别模块，用于根据预划分的识别区域确定所述影像信息的识别范围，其中，所述识别区域包括多个子区域，所述多个子区域的区域交点为灭点；

检测模块，用于在所述识别范围内，根据所述子区域内的识别影像获取位于所述子区域内的识别线，并根据所述识别线确定当前车辆在行驶方向上的车道线。

7.根据权利要求6所述的车道线检测装置，其特征在于，所述检测模块在根据所述子区域内的识别影像获取位于所述子区域内的识别线的处理过程中，具体用于：

对各子区域对应的识别影像进行二值化处理，根据所述二值化处理的结果，将所述识别影像中的呈线条状的连通区域作为各子区域内的识别线。