[发明专利]一种智能立体车库存取车路径优化方法

权利要求书

1.一种智能立体车库存取车路径优化方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：采用HSV色彩模型算法进行车牌精定位，利用车牌位置以及倾斜角度判断入库姿态以及是否到位；

步骤2：将立体车库的车位车辆存取时间由小到大排列，将排序过程作为存取车系统自动搜索空闲车位的方法，选择出存取车最优路线；

步骤3：选择好存取车最优路线后，根据存取车所处的时间段以及总等待时间设定不同时间段内的存取方式，在上下班高峰期采用连续存取车方式存取车，其他时间段采用交叉存取车方式存取车。

2.如权利要求1所述的一种智能立体车库存取车路径优化方法，其特征在于，所述的步骤2的具体方式为：对第一层车库车位时间计算，设定车位长、宽、高分别为L₀、W₀、H₀，水平与垂直速度为v₁，v₂，第一层N个车位存取车时间为：

第二层车位存取车时间为：

第三层车位存取时间为：

第M层车位存取时间为：

将上述存取时间由小到大排列。

3.如权利要求2所述的一种智能立体车库存取车路径优化方法，其特征在于，所述的步骤3中总等待时间确定的具体方式为：总等待时间指的是在排队等候存取车服务的人员每个人等候时间的总和，为确定不同的行走路径所对应的总等候时间，目标函数为P人次下连续存取车操作时的总等候时间，则有：

T＝T₁+T₂+…+T_P

式中：P为总等候人数；

T₁为第一个人等候的时间；

又设：t₁为第一个人完成存取车操作所需要的时间；

t₂为第二个人完成存取车操作所需要的时间；

t_i为第i个人完成存取车操作所需要的时间；

则：T₁＝t₁

T₂＝t₁+t₂

T_n＝P·t₁+(P-1)·t₂+…+t_P

因此，最少等等候时间为：

min(T_n)＝P·t₁+(P-1)·t₂+…+t_P。