[发明专利]基于无人机集群协同感知的通信带宽自适应数据处理方法

权利要求书

1.一种基于无人机集群协同感知的通信带宽自适应数据处理方法，其特征在于，无人机集群内各无人机根据信道的情况，由边缘节点统计并划分多种不同的信道带宽条件，每个无人机平台对应一种信道带宽条件，选择对应的信息处理方式完成信息处理，将处理后的信息发送到边缘节点完成信息融合，再将融合后的信息在网内共享；

边缘节点是指：无人机集群系统中的边缘节点是距离集群中各无人机节点信息传输较近的计算能力强的信息处理与分发平台，在形式上是集群内某一功能较强的无人机或者是某个地面处理单元，通过网络与无人机集群互联互通；

划分的信道带宽条件包括5种，每个无人机平台对应一种信道带宽条件，选择对应的信息处理方式完成信息处理，具体如下：

第一种信道带宽条件为C₁，在此条件下所有的无人机节点都可传输连续高清图，此时在所有无人机上运行高清图像处理算法和目标检测识别算法，获取每个无人机目标识别的置信度以及目标类别这些信息；

第二种信道带宽条件为C₂，在此条件下部分无人机节点可传输高清图，其它无人机节点则传输轮廓图，此时边缘节点决定如何分配无人机所获取的通信资源；

第三种信道带宽条件为C₃，在此条件下所有的无人机节点都可传输轮廓图，则在所有无人机上运行图像区域分割算法，获取目标轮廓图，再获取每个无人机目标识别的置信度；

第四种信道带宽条件为C₄，在此条件下部分无人机节点可传输轮廓图，其它无人机节点传输结构化数据，此时边缘节点决定如何分配无人机所获取的通信资源；

第五种信道带宽条件为C₅，在此条件下所有的无人机节点只可传输目标对应的结构化数据，则首先在所有无人机上运行目标检测识别算法，获取每个无人机目标识别的置信度；

时变无线网络条件下的信道带宽条件判定，具体如下：

设无人机x_i传输的每帧图像数据量为s_i、每秒传输的帧数t，其中无人机传输数据大小s_i分为三类，分别是传输高分辨率图所需平均带宽传输轮廓图所需平均带宽和传输结构化数据所需带宽即此外，设每个无人机因多跳产生的额外带宽为如果当前每个无人机的平均带宽为τ_avg，则任务组的总带宽为M个无人机组成一个任务组即无人机集群，基于总带宽以及每个无人机传输所需带宽形成5种信道带宽条件：

(a)C₁：集群内所有无人机可传输高清图；

(b)C₂：集群内无人机可传输高清图或轮廓图；

(c)C₃：集群内无人机均可传输轮廓图；

(d)C₄：集群内无人机传输轮廓图或结构化数据；

(e)C₅：集群内所有无人机传输结构化数据。