[发明专利]工作地图构建方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本说明书实施例提供一种工作地图构建方法、装置、机器人及存储介质。所述方法包括：确定机器人在正向行走时的行走路径为第一正向行走路径；在机器人倒退行走后，确定机器人由倒退行走重新变为正向行走时的位置作为修正位置；在所述修正位置不在所述第一正向行走路径上的情况下，根据所述修正位置在所述第一正向行走路径上确定辅助位置；根据所述修正位置和所述辅助位置确定修正路径，以便于根据所述修正路径和第一正向行走路径构建机器人的工作地图。本说明书实施例提供的工作地图建立方法，实现了在建立工作地图过程中的修正功能，提高了工作地图的建立效率。

技术领域

本说明书实施例涉及智能设备技术领域，特别涉及一种工作地图构建方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展，智能的自动行走设备为人们所熟知，由于自动行走设备可以自动预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业应用及家居产品上的应用非常广泛。工业上的应用如执行各种功能的机器人，家居产品上的应用如割草机、吸尘器、扫地机器人等，这些智能的自动行走设备极大地节省了人们的时间，给工业生产及家居生活都带来了极大的便利。

通常，工业上的应用如执行各种功能的智能行走设备，家居产品上的应用如割草机、吸尘器、扫地机器人等智能行走设备需要在一定的范围内工作，在这些智能行走设备工作之前首先需要划定一个工作区域，智能设备可以在工作区域内工作，并能够识别工作区域的边界，从而保证工作的顺利进行。

目前，现有的机器人，例如自动割草机，需要在边界埋设电缆作为割草机器人可识别的边界识别，或者使用GNSS信号进行精确导航进行工作建图。但在工作地图的建立过程中，如果发现地图出现问题，则无法对出现问题的地方进行即时纠正，只能在建立工作地图的后续的确认地图环节确定地图出现问题的地方，并对地图进行重建，这种对工作地图的修正操作过于繁琐，使得地图的建立效率较低。

发明内容

本说明书实施例的目的是提供工作地图构建方法、装置、机器人及存储介质，以提高机器人工作地图的建立效率。

为解决上述问题，本说明书实施例提供一种工作地图构建方法、装置、机器人及存储介质是这样实现的。

一种工作地图构建方法，所述方法包括：确定机器人在正向行走时的行走路径为第一正向行走路径；在机器人倒退行走后，确定机器人由倒退行走重新变为正向行走时的位置作为修正位置；在所述修正位置不在所述第一正向行走路径上的情况下，根据所述修正位置在所述第一正向行走路径上确定辅助位置；根据所述修正位置和所述辅助位置确定修正路径，以便于根据所述修正路径和第一正向行走路径构建机器人的工作地图。

一种工作地图构建装置，所述装置包括：第一确定模块，用于确定机器人在正向行走时的行走路径为第一正向行走路径；第二确定模块，用于在机器人倒退行走后，确定机器人由倒退行走重新变为正向行走时的位置作为修正位置；第三确定模块，用于在所述修正位置不在所述第一正向行走路径上的情况下，根据所述修正位置在所述第一正向行走路径上确定辅助位置；第一构建模块，用于根据所述修正位置和所述辅助位置确定修正路径，以便于根据所述修正路径和第一正向行走路径构建机器人的工作地图。

一种机器人，所述机器人中设置有上述工作地图构建装置。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被执行时实现：确定机器人在正向行走时的行走路径为第一正向行走路径；在机器人倒退行走后，确定机器人由倒退行走重新变为正向行走时的位置作为修正位置；在所述修正位置不在所述第一正向行走路径上的情况下，根据所述修正位置在所述第一正向行走路径上确定辅助位置；根据所述修正位置和所述辅助位置确定修正路径，以便于根据所述修正路径和第一正向行走路径构建机器人的工作地图。