[发明专利]一种采煤机定位误差消除方法

说明书

本公开提供了一种采煤机定位误差消除方法，包括：在同一煤矿的若干采煤机中选择基准采煤机，若干采煤机使用同一型号且同一批次的接收模块；使用多种定位手段实时确定接收模块的误差数据；所述误差数据实时传输至每个接收模块；除基准采煤机外的剩余采煤机把实时定位和误差数据输入定位模型；所述定位模型实时输出剩余采煤机各自的定位信息。本公开分别消除接收模块误差和模型误差，提高定位精度。

技术领域

本公开涉及采煤机自主定位领域，尤其涉及一种采煤机定位误差消除方法。

背景技术

采煤机定位技术是实现矿井无人工作面的关键。然而，现有采煤机定位系统大多依赖于已知的基站坐标或轨道形态等外界参数，不能满足采煤机定位的实时性、自主性和精确性要求。

为了提高采煤机定位的精确性，有必要研究出一种采煤机定位误差消除方法，以解决采煤机定位的精度问题。

发明内容

本发明的实施例提供一种采煤机定位误差消除方法，分别消除接收模块误差和模型误差，提高定位精度。

为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：

本发明的实施例提供一种采煤机定位误差消除方法，包括：

在同一煤矿的若干采煤机中选择基准采煤机，若干采煤机使用同一型号且同一批次的接收模块；

使用多种定位手段实时确定接收模块的误差数据；

所述误差数据实时传输至每个接收模块；

除基准采煤机外的剩余采煤机把实时定位和误差数据输入定位模型；

所述定位模型实时输出剩余采煤机各自的定位信息。

在本发明的实施例中，所述多种定位手段包括高精度惯导设备、卫星通讯设备、第一定位模块和第二定位模块；

所述高精度惯导设备配备有高精度闭环光纤陀螺和加速度计，所述高精度惯导设备安装在采煤机的机身，所述高精度惯导设备实时采集机身的位置信息，机身的位置信息作为第一位置信息通过通信模块传输至服务器；

所述第一定位模块安装在采煤机的一个截割机构，所述第一定位模块实时采集一个截割机构的位置信息，一个截割机构的位置信息作为第二位置信息通过通讯模块传输至服务器；

所述第二定位模块安装在采煤机的另一个截割机构，所述第二定位模块实时采集另一个截割机构的位置信息，另一个截割机构的位置信息作为第三位置信息通过通讯模块传输至服务器；

所述卫星通讯设备安装于采煤机的机身，所述卫星通讯设备接收卫星信号，所述卫星通讯设备把卫星信号作为第四位置信息发送给服务器。

在本发明的实施例中，若干采煤机中有多个基准采煤机，多个基准采煤机同时校准剩余采煤机的定位数据；

多个基准采煤机确定有多个误差数据，剔除多个误差数据中异常误差数据后再取平均值，得到平均误差数据；

所述平均误差数据实时传输至每个接收模块；

剩余采煤机把实时定位和所述平均误差数据输入定位模型；

所述定位模型实时输出剩余采煤机各自的定位信息。

在本发明的实施例中，若干采煤机还使用同一定位模型；

所述定位模型包括实时定位计算模块和误差补偿模块，所述误差补偿模块把误差数据输入所述实时定位计算模块，所述实时定位计算模块根据误差数据修正定位信息。

在本发明的实施例中，所述实时定位计算模块包括：

获取采煤机周围的三维环境数据；