[发明专利]自动驾驶设备多线激光雷达功能下线验收方法

说明书

本发明涉及多线激光雷达功能的检验方法领域，具体是公开一种自动驾驶设备多线激光雷达功能下线验收方法，一建立扫描检测平台，扫描检测平台包括设备停放区、运动轨道、移动小车、目标物体和检测系统；二将要下线验收的自动驾驶设备移动至设备停放区；三启动多线激光雷达的扫描工作，启动移动小车移动，多线激光雷达生成激光扫描数据；四检测系统获取激光扫描数据，判断激光扫描数据中一个时间段内激光扫描目标物体的帧数与理论帧数是否相符；通过聚类方法计算判断聚类中心点坐标是否符合多线激光雷达的坐标系，该方法能够快速且有效的检测多线激光雷达的功能是否正常，特别适用于量产下线验收，验收结果精准、可靠，易于实施，使用操作过程简单。

技术领域

本发明涉及自动驾驶及多线激光雷达功能的检验方法领域。

背景技术

随着智能科技的快速发展，多线激光雷达的应用越来越广泛，特别是在一些自动驾驶设备上的使用更是不可或缺，在自动驾驶设备中多线激光雷达通过同时发射和接收多束激光达到360度范围内的激光扫描，获得激光扫描数据用于车辆周围环境、物体的判断。因此，在自动驾驶设备上多线激光雷达的功能能够正常使用是非常重要的，是自动驾驶设备实现安全有效自动驾驶的基本要求。

目前，对于多线激光雷达的功能检验方法有多种，但是根据多线激光雷达在不同的室外移动设备上的使用、在设备上不同位置的安装等等，现有的功能检验方法不一定能够适用，不一定能够达到功能的全面检测，能够有效检测所需的功能正常的要求，例如检测激光扫描功能的响应频率是否达到正常要求、检测激光扫描数据是否出现方位偏差、检测激光扫描数据是否与现实场景相符等等，现有的一些多线激光雷达功能的检验方法更多适用于工业机器人的检测使用，并不适于用于量产自动驾驶设备对多线激光雷达功能的下线验收。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动驾驶设备多线激光雷达功能下线验收方法，该方法能够快速且有效的检测多线激光雷达的功能是否正常，特别适合用于量产自动驾驶设备对多线激光雷达功能的下线验收。

为实现上述目的，发明的技术方案是：一种自动驾驶设备多线激光雷达功能下线验收方法，验收方法如下，

步骤一、预先建立扫描检测平台，所述扫描检测平台包括设备停放区、运动轨道、移动小车、目标物体和检测系统，所述设备停放区供自动驾驶设备定点、定向、水平停放，所述运动轨道在设备停放区对应停放的自动驾驶设备车头一侧的前方按设定的距离位置横向设置，所述移动小车搭载有带动移动小车在运动轨道上移动的驱动装置，所述移动小车为独立控制器控制启停或由检测系统控制启停，所述目标物体立设安装在移动小车上；

步骤二、将要下线验收的自动驾驶设备移动至设备停放区，且根据扫描检测平台使用要求的定点、定向位置停放；

步骤三、启动自动驾驶设备上多线激光雷达的扫描工作，启动移动小车按设定的移动速度移动，多线激光雷达生成激光扫描数据；

步骤四、检测系统获取激光扫描数据，判断激光扫描数据中一个时间段内激光扫描目标物体的帧数与通过已知的数据计算相应时间段内激光扫描目标物体的理论帧数是否相符，如果相符则判断激光扫描频率合格，如果不相符则判断激光扫描频率不合格；

通过聚类方法计算激光扫描数据中是否存在目标物体的聚类，如果不存在则判断激光扫描出现错误不合格，如果存在则判断聚类中心点坐标是否符合多线激光雷达的坐标系，如果符合则判断多线激光雷达功能验收合格，如果不符合则判断激光扫描出现错误不合格。