[发明专利]可变力矩输出装置和机器人

权利要求书

1.一种可变力矩输出装置，其特征在于，包括外壳组件、输出轴、圆柱凸轮和弹性件，所述输出轴穿设于所述外壳组件并与所述外壳组件转动连接，所述圆柱凸轮套设在所述输出轴上，且所述圆柱凸轮与所述输出轴周向固定，所述弹性件的一端与所述外壳组件连接，所述弹性件的另一端与所述圆柱凸轮滑动连接；当所述输出轴带动所述圆柱凸轮转动时，所述弹性件相对所述圆柱凸轮移动，所述弹性件的弹性势能发生周期性变化，以使所述输出轴的输出力矩在所述弹性件的弹性势能增大时减小，在所述弹性件的弹性势能减少时增大。

2.如权利要求1所述的可变力矩输出装置，其特征在于，所述圆柱凸轮包括第一端面，所述第一端面具有预设的轮廓部，所述轮廓部呈凹凸不平的结构，所述弹性件沿所述轮廓部相对所述圆柱凸轮移动。

3.如权利要求2所述的可变力矩输出装置，其特征在于，所述轮廓部包括曲线轮廓和/或曲线凹槽。

4.如权利要求2或3所述的可变力矩输出装置，其特征在于，所述弹性件包括依次连接的第一连接部、固定部和第二连接部，所述第一连接部远离所述固定部的一端与所述第一端面连接，所述固定部与所述外壳组件转动连接，所述第二连接部与所述外壳组件抵接。

5.如权利要求4所述的可变力矩输出装置，其特征在于，所述外壳组件包括外壳本体和固定件，所述固定件与所述外壳本体连接，所述固定部绕设在所述固定件的外周并与所述固定件转动连接。

6.如权利要求4所述的可变力矩输出装置，其特征在于，所述外壳组件还包括调节件，所述调节件与外壳本体连接，所述调节件位于所述第二连接部背向所述第一连接部的一侧，并与所述第二连接部抵接，所述调节件用于调节所述第二连接部与所述第一端面的距离。

7.如权利要求5所述的可变力矩输出装置，其特征在于，所述外壳本体朝向所述第一端面的表面开设有安装槽，所述弹性件的固定部和第二连接部均容置于所述安装槽，所述安装槽的侧壁开设有第一通孔，所述固定件容置于所述第一通孔，所述固定件的至少部分位于所述安装槽内。

8.如权利要求2所述的可变力矩输出装置，其特征在于，所述可变力矩输出装置还包括滚动件，所述滚动件与所述弹性件连接，且所述滚动件与所述第一端面滚动抵持。

9.如权利要求2所述的可变力矩输出装置，其特征在于，所述可变力矩输出装置还包括电机本体，所述电机本体与所述输出轴连接，所述电机本体用于驱动所述输出轴转动，所述第一端面为所述圆柱凸轮背向所述电机本体的表面。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的可变力矩输出装置。