[发明专利]一种集成式窑车装车智能垫块码垛系统

权利要求书

1.一种集成式窑车装车智能垫块码垛系统，其特征在于，包括：

一窑车；

一垫块摆放台；

一垫块切割机，其用于切割并输送出制式垫块；

一输送带，其用于输送工件；

一第一机械臂，其末端具有多个第一夹具；

一第二机械臂，其末端具有一工件托架和多个第二夹具；以及

一控制面板，其用于连接和调控上述所有器件；

其中，第一机械臂用于将垫块切割机输送出的垫块摆放到垫块摆放台上，第二机械臂用于将垫块摆放台上的垫块摆放在窑车上并将输送带上的工件放在垫块上。

2.根据权利要求1所述的集成式窑车装车智能垫块码垛系统，其特征在于：该垫块摆放台或第一机械臂上具有第一感应装置，该第一感应装置用于检测垫块摆放台上垫块的摆放情况。

3.根据权利要求2所述的集成式窑车装车智能垫块码垛系统，其特征在于：该第一感应装置包括感应板，感应板具有光电感应器。

4.根据权利要求1所述的集成式窑车装车智能垫块码垛系统，其特征在于：该第二机械臂上具有第二感应装置，该第二感应装置用于检测窑车上垫块的摆放情况。

5.根据权利要求4所述的集成式窑车装车智能垫块码垛系统，其特征在于：该第二感应装置包括图像采集器，图像采集器用于获取窑车上垫块摆放的实时图像，该实时图像为垫块上尚未摆放工件状态；通过将该实时图像与控制面板预存的标准外观模板进行对比，自动判断垫块摆放位置、数量是否合格；不合格时，或中断设备运行并报警，或补充垫块，或移除该次摆放的垫块并重新获取新的垫块。

6.根据权利要求1所述的集成式窑车装车智能垫块码垛系统，其特征在于：该第一机械臂包括依序相接的底座、第一节臂和第二节臂，底座和第一节臂之间、第一节臂和第二节臂之间均可进行竖向旋转，第二节臂具有可竖向旋转的第三节臂，第三节臂下部具有依序连接的第一伸缩缸、工作状态箱和第一夹具，其中，工作状态箱具有用于显示第一夹具工作状态的指示灯。

7.根据权利要求1所述的集成式窑车装车智能垫块码垛系统，其特征在于：该第二机械臂末端具有可竖向旋转的转动节臂，转动节臂一侧具有工件托架，转动节臂另一侧具有可竖向滑动的滑架，滑架上部与转动节臂之间具有第二伸缩缸，第二夹具设于滑架。

8.根据权利要求1所述的集成式窑车装车智能垫块码垛系统，其特征在于：该第一夹具为真空吸盘，第二夹具为气动夹爪且气动夹爪上具有防滑装置。

9.根据权利要求8所述的集成式窑车装车智能垫块码垛系统，其特征在于：该第一夹具和第二夹具均具有感应垫块的光电感应器。

10.根据权利要求1所述的集成式窑车装车智能垫块码垛系统，其特征在于：该输送带上具有若干用于搭载工件的工装板。