[发明专利]车辆的惯性导航方法、装置及车辆在审
| 申请号： | 202011438362.0 | 申请日： | 2020-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN112747741A | 公开（公告）日： | 2021-05-04 |
| 发明（设计）人： | 时晶晶;张成阳 | 申请（专利权）人： | 北京汽车研究总院有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 黄玉霞 |
| 地址： | 101300 北京市顺义区仁*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 车辆 惯性 导航 方法 装置 | ||
1.一种车辆的惯性导航方法，其特征在于，包括以下步骤：
采集车辆的当前航向角，并计算所述当前航向角与预设时刻下的航向角间的航向角差值；
在所述航向角差值处于弯道航向区间时，判定所述车辆处于拐弯运动状态，根据所述当前航向角生成用于惯性导航的航向角信息；以及
在所述航向角差值处于直行航向区间时，判定所述车辆处于直行运动状态，将所述当前航向角修正为用于惯性导航的预设值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
当所述航向角差值的绝对值大于第一预设阈值、小于第二预设阈值时，判定所述航向角差值处于直行航向区间；
当所述航向角差值的绝对值小于等于第一预设阈值、大于等于第二预设阈值时，判定所述航向角差值处于弯道航向区间。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述航向角差值的计算公式为：
θn＝yawn-yawn-1，n＝2，3…
其中，θn为航向角差值，yawn为当前航向角，yawn-1为预设时刻下的航向角，yaw1为初始航向角。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设值为0。
5.一种车辆的惯性导航装置，其特征在于，包括：
采集模块，用于采集车辆的当前航向角；
计算模块，用于计算所述当前航向角与预设时刻下的航向角间的航向角差值；
第一判定模块，用于在所述航向角差值处于弯道航向区间时，判定所述车辆处于拐弯运动状态，根据所述当前航向角生成用于惯性导航的航向角信息；以及
第二判定模块，用于在所述航向角差值处于直行航向区间时，判定所述车辆处于直行运动状态，将所述当前航向角修正为用于惯性导航的预设值。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括：
第三判定模块，用于在所述航向角差值的绝对值大于第一预设阈值、小于第二预设阈值时，判定所述航向角差值处于直行航向区间；在所述航向角差值的绝对值小于等于第一预设阈值、大于等于第二预设阈值时，判定所述航向角差值处于弯道航向区间。
7.根据权利要求5或6所述的装置，其特征在于，所述航向角差值的计算公式为：
θn＝yawn-yawn-1，n＝2，3…
其中，θn为航向角差值，yawn为当前航向角，yawn-1为预设时刻下的航向角，yaw1为初始航向角。
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述预设值为0。
9.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求5-8任意一项所述的车辆的惯性导航装置。
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