[发明专利]一种障碍物位置确定方法、系统、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种障碍物位置确定方法，其特征在于，所述方法包括：

在泊入待泊停车位的过程中，若通过超声波检测装置检测到泊车路径中存在障碍物，则获取所述超声波检测装置与所述障碍物之间的相对距离；

根据所述超声波检测装置的超声波包络图，确定所述相对距离所对应的最大波束角；

以所述超声波检测装置为原点，将所述超声波检测装置的中轴线上距离为所述相对距离的点朝待泊车辆的转向方向旋转，直至达到所述最大波束角，确定出与所述最大波束角对应的位置；

计算所述最大波束角对应的位置与待泊停车位的边线之间的间隔距离；

判断所述间隔距离是否小于第一距离阈值，若所述间隔距离小于所述第一距离阈值，则确定所述障碍物位于待泊停车位外，若所述间隔距离大于或等于所述第一距离阈值，则确定所述障碍物位于待泊停车位内。

2.根据权利要求1所述的障碍物位置确定方法，其特征在于，所述在泊入待泊停车位的过程中，若通过超声波检测装置检测到泊车路径中存在障碍物，则获取所述超声波检测装置与所述障碍物之间的相对距离的步骤包括：

在泊入待泊停车位的过程中，若通过超声波检测装置检测到泊车路径中存在障碍物，则判断待泊车辆当前是否满足预设条件；

若不满足所述预设条件，则确定所述障碍物位于待泊停车位内；

若满足所述预设条件，则获取所述超声波检测装置与所述障碍物之间的相对距离。

3.根据权利要求2所述的障碍物位置确定方法，其特征在于，所述预设条件包括：

所述待泊车辆当前的位置与所述泊车路径中的目标泊车位置的距离小于第二距离阈值；

和，所述待泊车辆当前的位置与所述泊车路径中的目标泊车位置的夹角大于第一夹角阈值；

和，所述待泊停车位的与待泊车辆的转向方向相同的一侧存在障碍物。

4.根据权利要求1所述的障碍物位置确定方法，其特征在于，在所述确定所述障碍物位于待泊停车位内的步骤之后，所述方法还包括：

控制所述待泊车辆停止，直至检测到所述障碍物消失。

5.一种障碍物位置确定系统，其特征在于，所述系统包括：

第一获取模块，用于在泊入待泊停车位的过程中，若通过超声波检测装置检测到泊车路径中存在障碍物，则获取所述超声波检测装置与所述障碍物之间的相对距离；

第一确定模块，用于根据所述超声波检测装置的超声波包络图，确定所述相对距离所对应的最大波束角；

第二确定模块，用于以所述超声波检测装置为原点，将所述超声波检测装置的中轴线上距离为所述相对距离的点朝待泊车辆的转向方向旋转，直至达到所述最大波束角，确定出与所述最大波束角对应的位置；

第一计算模块，用于计算所述最大波束角对应的位置与待泊停车位的边线之间的间隔距离；

第一判断模块，用于判断所述间隔距离是否小于第一距离阈值，若所述间隔距离小于所述第一距离阈值，则确定所述障碍物位于待泊停车位外，若所述间隔距离大于或等于所述第一距离阈值，则确定所述障碍物位于待泊停车位内。

6.根据权利要求5所述的障碍物位置确定系统，其特征在于，所述第一获取模块具体用于：

在泊入待泊停车位的过程中，若通过超声波检测装置检测到泊车路径中存在障碍物，则判断待泊车辆当前是否满足预设条件；

若不满足所述预设条件，则确定所述障碍物位于待泊停车位内；

若满足所述预设条件，则获取所述超声波检测装置与所述障碍物之间的相对距离。

7.根据权利要求6所述的障碍物位置确定系统，其特征在于，所述预设条件包括：

所述待泊车辆当前的位置与所述泊车路径中的目标泊车位置的距离小于第二距离阈值；

和，所述待泊车辆当前的位置与所述泊车路径中的目标泊车位置的夹角大于第一夹角阈值；

和，所述待泊停车位的与待泊车辆的转向方向相同的一侧存在障碍物。