[发明专利]一种二自由度并联驱动机械手

权利要求书

1.一种二自由度并联驱动机械手，其特征在于：包括支座（9）、支架（10）、光轴（2）、双向梯形丝杠副、两个单旋向梯形丝杠副、两个机械手爪（1）和两套传动机构（4）；

光轴（2）、双向梯形丝杠（3）和单旋向梯形丝杠（5）由上至下平行布置，两根单旋向梯形丝杠（5）可转动地安装在支座（9）上，两根单旋向梯形丝杠（5）的旋向相反，所述双向梯形丝杠（3）分为旋向相反的两段丝杠，光轴（2）和双向梯形丝杠（3）的左端分别安装在一个支架（10）上，光轴（2）和双向梯形丝杠（3）的右端分别安装在另一个支架（10）上，支架（10）可转动地安装在支撑座（11）上，双向梯形丝杠（3）相对支架（10）可周向自转，两个机械手爪（1）与旋钮在双向梯形丝杠（3）上对应的两段丝杠上的丝杠螺母（6）连接，两个机械手爪（1）与旋钮在单旋向梯形丝杠（5）上的丝杠螺母（6）连接，且两个机械手爪（1）沿轴向可滑动地设置在光轴（2）上，所述两根单旋向梯形丝杠（5）分别通过两套传动机构（4）驱动转动。

2.根据权利要求1所述一种二自由度并联驱动机械手，其特征在于：所述传动机构（4）包含电机（4-1）、传动带（4-2）和传动轮（4-3）；电机（4-1）固定在电机座上，电机（4-1）的输出轴上安装有一个传动轮（4-3），单旋向梯形丝杠（5）上安装有一个传动轮（4-3），两个传动轮（4-3）通过传动带（4-2）传动。

3.根据权利要求2所述一种二自由度并联驱动机械手，其特征在于：所述机械手爪（1）包含连接板（1-1）、定位板（1-2）和加强板（1-3）；连接板（1-1）和定位板（1-2）固接，连接板（1-1）分别与丝杠螺母（6）连接，定位板（1-2）通过直线轴承（7）可滑动地设置在光轴（2）上，连接板（1-1）上固接有加强板（1-3）。

4.根据权利要求3所述一种二自由度并联驱动机械手，其特征在于：所述连接板（1-1）的端部安装有微动开关（12），加强板（1-3）的端部安装有簧片（13），当捕捉物被夹紧时，所述簧片（13）能触发微动开关（12）输出信号。

5.根据权利要求4所述一种二自由度并联驱动机械手，其特征在于：所述支架（10）上安装有角度传感器（14），所述角度传感器（14）的轴与支架（10）的转轴同轴设置。