[发明专利]一种基于串级PID控制的步进电机控制装置

权利要求书

1.一种基于串级PID控制的步进电机控制装置，其特征在于，

包括单片机、驱动器模块和驱动模块，所述单片机的输出端与所述驱动器模块的输入端连接，所述驱动器模块的输出端与所述驱动模块的输入端连接，所述驱动模块的输出端与所述单片机的输入端连接，所述单片机的内部设有串级PID控制器；

所述驱动器模块获取相关的编码值，然后将其转换成对应的速度值和位置信息；

所述驱动模块用于控制步进电机进行运动；

所述串级PID控制器计算出相应的脉冲序列。

2.如权利要求1所述的基于串级PID控制的步进电机控制装置，其特征在于，

所述串级PID控制器包括速度环单元和位置环单元，所述位置环单元的输出端与所述速度环单元的输入端连接。

3.如权利要求2所述的基于串级PID控制的步进电机控制装置，其特征在于，

所述基于串级PID控制的步进电机控制装置还包括零点模块，所述零点模块用于将步进电机进行调零处理，所述零点模块的输出端与所述驱动模块的输入端连接。

4.如权利要求3所述的基于串级PID控制的步进电机控制装置，其特征在于，

所述串级PID控制器的计算公式如下：

5.如权利要求4所述的基于串级PID控制的步进电机控制装置，其特征在于，

所述基于串级PID控制的步进电机控制装置还包括散热模块，所述散热模块与机壳拆卸连接。

6.如权利要求5所述的基于串级PID控制的步进电机控制装置，其特征在于，

所述基于串级PID控制的步进电机控制装置还包括连接结构，所述连接结构包括U形连接架和压簧，所述散热模块具有安装腔，机壳具有连接口，所述压簧的两端分别与所述U形连接架和所述散热模块固定连接，所述压簧位于所述安装腔的内部，所述U形连接架与所述散热模块滑动连接，所述U形连接架的一端位于连接口的内部。