[发明专利]基于图像的位姿确定方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种基于图像的位姿确定方法，包括：

获取设置在移动物体上的相机拍摄的当前图像帧和在所述当前帧图像之前拍摄的历史图像帧；

确定所述当前图像帧和所述历史图像帧之间的第一相机相对姿态；

基于所述第一相机相对姿态，确定虚拟双目图像；

基于预设的视觉里程计和所述虚拟双目图像，确定所述相机当前的位姿信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于预设的视觉里程计和所述虚拟双目图像，确定所述相机当前的位姿信息，包括：

通过预设的视觉里程计和所述虚拟双目图像，得到第二相机相对姿态；

在所述当前图像帧为关键帧的情形下，基于所述当前图像帧和目标数量个历史关键帧，调整所述第二相机相对姿态；

基于调整后的所述第二相机相对位姿，确定所述相机当前的位姿信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述当前图像帧和目标数量个历史关键帧，调整所述第二相机相对姿态，包括：

将所述当前图像帧和所述目标数量个历史关键帧确定为滑动窗口包括的图像帧；

基于所述目标数量个历史关键帧分别对应的位姿信息，对所述第二相机相对姿态进行调整。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述当前图像帧和所述历史图像帧之间的第一相机相对姿态，包括：

将所述当前图像帧和所述历史图像帧输入预先训练的第一神经网络模型，得到所述相邻的两个图像帧之间的第一相机相对姿态。

5.根据权利要求1-4之一所述的方法，其中，所述方法还包括：

确定所述当前图像帧对应的深度图；

从所述深度图中确定第一三维特征点集合；

利用所述视觉里程计，调整所述第一三维特征点集合中的特征点的坐标，得到第二三维特征点集合。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述方法还包括：

在所述当前图像帧是关键帧的情形下，基于所述当前图像帧和目标数量个历史关键帧，调整所述第二三维特征点集合包括的特征点的坐标，得到所述当前图像帧对应的第三三维特征点集合。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述第一相机相对姿态，确定虚拟双目图像，包括：

基于所述第一相机相对姿态，确定所述当前图像帧和所述历史图像帧分别对应的相机位置的基线；

基于所述基线的长度，确定虚拟双目图像。

8.一种基于图像的位姿确定装置，包括：

获取模块，用于获取设置在移动物体上的相机拍摄的当前图像帧和在所述当前帧图像之前拍摄的历史图像帧；

第一确定模块，用于确定所述当前图像帧和所述历史图像帧之间的第一相机相对姿态；

第二确定模块，用于基于所述第一相机相对姿态，确定虚拟双目图像；

第三确定模块，用于基于预设的视觉里程计和所述虚拟双目图像，确定所述相机当前的位姿信息。

9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-7任一所述的方法。

10.一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1-7任一所述的方法。