[发明专利]自动驾驶仿真的方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种自动驾驶仿真的方法、装置、设备及存储介质，具体包括：获取云控系统中目标云控交通场景信息；根据所述目标云控交通场景信息，利用预设交通流模型，生成目标云控交通场景下的初始车辆行驶信息；根据初始车辆行驶信息，利用目标云控交通场景下的云控制算法，确定目标云控交通场景下的车辆轨迹数据；根据车辆轨迹数据，进行车辆的自动驾驶仿真。根据本申请实施例，精细化自动驾驶仿真测试数据，以适应云控场景下的自动驾驶仿真测试。

技术领域

本申请属于计算机技术领域，尤其涉及一种自动驾驶仿真的方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

智能网联云控自动驾驶服务系统(以下简称云控系统)以车辆、道路、环境等实时动态数据为核心，结合支撑云控应用的已有交通相关系统与设施的数据，可以为自动驾驶提供基础共性服务，同时支撑车辆的协同控制和协同决策。

在相关技术得测试过程中，云控系统更侧重于多车的协同，需要对云控的交通场景中的大部分或者全部车辆的行为进行控制，因此，相关技术中的仿真方法，不适用于云控场景下的自动驾驶仿真测试。

发明内容

本申请实施例提供一种自动驾驶仿真的方法、装置、设备及计算机存储介质，能够利用根据具体目标云控交通场景确定的车辆轨迹数据，精细化了仿真测试数据，进而可以适用于云控场景下的自动驾驶仿真测试。

第一方面，本申请实施例提供一种自动驾驶仿真的方法，方法包括：

获取云控系统中目标云控交通场景信息；

根据所述目标云控交通场景信息，利用预设交通流模型，生成目标云控交通场景下的初始车辆行驶信息；

根据所述初始车辆行驶信息，利用目标云控交通场景下的云控制算法，确定目标云控交通场景下的车辆轨迹数据；

根据所述车辆轨迹数据，进行车辆的自动驾驶仿真。

可选地，所述目标云控交通场景包括快速路直行场景；

所述根据所述初始车辆行驶信息，利用目标云控交通场景下的云控制算法，确定目标云控交通场景下的车辆轨迹数据，包括：

将快速路直行场景下的初始车辆行驶信息输入预设跟车模型，得到所述快速路直行场景下的车辆轨迹数据。

可选地，所述目标云控交通场景包括快速路汇入场景；

所述根据所述初始车辆行驶信息，利用目标云控交通场景下的云控制算法，确定目标云控交通场景下的车辆轨迹数据，包括：

根据快速路汇入场景下的初始车辆行驶信息，更新第一协同区域内的车辆行驶的车道，得到在匝道和主路最右车道行驶的第一车辆行驶信息；

根据所述第一车辆行驶信息，计算所述第一车辆行驶信息对应的每辆第一车辆预计达到汇入点的第一时间；

根据所述第一时间，确定第一车辆行驶序列；

计算所述第一车辆行驶序列中每对相邻的第一车辆之间的第一安全距离；

根据所述第一安全距离和预设第一更新条件，更新每对相邻第一车辆的速度和位置信息；

根据更新后的每对相邻第一车辆的速度和位置信息，确定快速路汇入场景下的车辆轨迹数据。

可选地，所述目标云控交通场景包括快速路汇出场景；

所述根据所述初始车辆行驶信息，利用目标云控交通场景下的云控制算法，确定目标云控交通场景下的车辆轨迹数据，包括：

根据快速路汇出场景下的初始车辆行驶信息，确定待汇出的第二车辆的类型；

根据所述待汇出的第二车辆的类型，确定每种类型的第二车辆对应的第二协同区域；