[发明专利]汽车协同决策方法、装置、电子设备及计算机存储介质

说明书

本申请提供了一种汽车协同决策方法、装置、电子设备及计算机存储介质。该汽车协同决策方法，应用于云服务器端，包括：接收路侧设备发送的协同决策请求；其中，协同决策请求是路侧设备在获取道路实时信息，并基于道路实时信息确定道路发生拥堵后而发送的请求；获取协同决策请求中附带的道路场景信息；基于道路场景信息，确定拥堵场景类型；基于拥堵场景类型，利用预设场景协同决策模型计算面向多车的决策规划方案；向各个汽车分别发送对应的决策规划方案，以使各个汽车依据各自的决策规划方案执行对应的驾驶操作。根据本申请实施例，能够提高道路使用率和安全等级。

技术领域

本申请属于智能交通技术领域，尤其涉及一种汽车协同决策方法、装置、电子设备及计算机存储介质。

背景技术

目前，相关技术中的汽车协同决策方法主要是车辆依靠图像识别判断周围其他无人驾驶车行车意图及车辆状况，但所存在的延时和不准确，导致道路使用率低和安全等级低。

因此，如何提高道路使用率和安全等级是本领域技术人员亟需解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例提供一种汽车协同决策方法、装置、电子设备及计算机存储介质，能够提高道路使用率和安全等级。

第一方面，本申请实施例提供一种汽车协同决策方法，应用于云服务器端，包括：

接收路侧设备发送的协同决策请求；其中，协同决策请求是路侧设备在获取道路实时信息，并基于道路实时信息确定道路发生拥堵后而发送的请求；

获取协同决策请求中附带的道路场景信息；

基于道路场景信息，确定拥堵场景类型；

基于拥堵场景类型，利用预设场景协同决策模型计算面向多车的决策规划方案；

向各个汽车分别发送对应的决策规划方案，以使各个汽车依据各自的决策规划方案执行对应的驾驶操作。

可选的，基于拥堵场景类型，利用预设场景协同决策模型计算面向多车的决策规划方案，包括：

获取拥堵场景类型对应的道路约束信息和车辆即时状态信息；

基于道路约束信息和车辆即时状态信息，利用预设场景协同决策模型计算面向多车的决策规划方案。

可选的，获取车辆即时状态信息，包括：

接收各个汽车发送的车辆速度、加速度、角速度、车轮转向、制动信息、与前/后车之间的相对距离、目的地信息、规划路径行驶比率中的至少一种信息。

可选的，获取车辆即时状态信息，包括：

接收路侧设备发送的交通灯状态信息、车辆前后相对次序信息、行人在道路场景中所处位置信息中的至少一种信息。

可选的，道路约束信息包括车辆允许速度范围、车道数、车道宽度、道路可行路段。

可选的，预设场景协同决策模型为基于博弈论匹配方法设计的时隙分配模型。

可选的，决策规划方案包括行驶优先级分配方案、车辆路径变更方案、车辆下一状态行驶操作方案中的至少一种方案。

第二方面，本申请实施例提供了一种汽车协同决策装置，应用于云服务器端，包括：

接收模块，用于接收路侧设备发送的协同决策请求；其中，协同决策请求是路侧设备在获取道路实时信息，并基于道路实时信息确定道路发生拥堵后而发送的请求；

获取模块，用于获取协同决策请求中附带的道路场景信息；

确定模块，用于基于道路场景信息，确定拥堵场景类型；