[发明专利]一种基于SMA丝驱动的仿生蝠鲼

权利要求书

1.一种基于SMA丝驱动的仿生蝠鲼，包括壳体，所述壳体包括上壳体(1)和下壳体(3)；其特征在于：所述基于SMA丝驱动的仿生蝠鲼还包括胸鳍驱动机构；所述胸鳍驱动机构包括控制仓(6)、电路板及多个胸鳍驱动单元，每个所述胸鳍驱动单元均包括PVC柔性板(2)、基体(5)及两根SMA丝(7)；

所述PVC柔性板(2)的上下表面沿其长度方向各固定有一根SMA丝(7)；所述上壳体(1)和下壳体(3)均为软胶壳体，且均为扁平状，下壳体(3)上表面中部固定有控制仓(6)，所述电路板固定在控制仓(6)内，所述控制仓(6)的左右两侧对称布置多个胸鳍驱动单元，每个胸鳍驱动单元的基体(5)与控制仓(6)的侧壁可拆卸固定连接，每根所述SMA丝(7)通过导线与电路板连接，每个基体(5)与PVC柔性板(2)一端可拆卸固定连接，上壳体(1)与下壳体(3)密封连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于SMA丝驱动的仿生蝠鲼，其特征在于：所述上壳体(1)和下壳体(3)均由三维建模软件建成，再采用软胶材料用3D打印机打印出来的实物。

3.根据权利要求1所述的一种基于SMA丝驱动的仿生蝠鲼，其特征在于：所述上壳体(1)和下壳体(3)的厚度均由中间向外周边递减，下壳体(3)中部的厚度是上壳体(1)中部厚度的2倍。

4.根据权利要求1所述的一种基于SMA丝驱动的仿生蝠鲼，其特征在于：所述下壳体(3)上表面中部设有凹槽一，所述控制仓(6)固定在凹槽一内；所述下壳体(3)上表面位于凹槽一的左右两侧各对称设有多个用于放置PVC柔性板(2)的凹槽二，所述PVC柔性板(2)放置在凹槽二内；所述下壳体(3)上表面位于凹槽一及每个凹槽二之间均设置有凹槽三，每个所述凹槽三内固定有基体(5)；所述上壳体(1)下表面与控制仓(6)相对应位置设有与其相配合的凹槽四，上壳体(1)下表面与PVC柔性板(2)相对应位置设有与其相配合的凹槽五，上壳体(1)下表面与基体(5)相对应位置设有与其相配合的凹槽六。

5.根据权利要求1所述的一种基于SMA丝驱动的仿生蝠鲼，其特征在于：所述位于控制仓(6)左右两侧对称布置的多个胸鳍驱动单元的PVC柔性板(2)长度由前至后依次递增。

6.根据权利要求1或5所述的一种基于SMA丝驱动的仿生蝠鲼，其特征在于：所述位于控制仓(6)左右两侧对称布置三～五个胸鳍驱动单元。

7.根据权利要求1所述的一种基于SMA丝驱动的仿生蝠鲼，其特征在于：每个所述基体(5)形状均为L形，基体(5)的水平板外端面设有贯通两侧面的插槽，所述PVC柔性板(2)连同固定在其上的SMA丝(7)一端均紧密插装在插槽内，插槽的两侧用胶水进行粘合封闭。

8.根据权利要求1所述的一种基于SMA丝驱动的仿生蝠鲼，其特征在于：每根SMA丝(7)与PVC柔性板(2)的固定方式有三种形式，分别是两端固定，完全固定及多点固定。

9.根据权利要求1所述的一种基于SMA丝驱动的仿生蝠鲼，其特征在于：所述电路板采用PWM控制模块；电路板包括通信模块、主控芯片、驱动模块和电源模块，所述驱动模块包括多个MOSFET驱动器和多个MOSFET管；外部计算机将控制命令通过所述通信模块发送至所述主控芯片中，所述主控芯片根据控制命令向多个MOSFET驱动器分别发送PWM波，所述多个MOSFET驱动器根据各自的PWM波控制对应的MOSFET管的开合，进而控制对应的SMA丝的伸缩；所述电源模块为所述通信模块、主控芯片和驱动模块供电。