[发明专利]一种智能收获机器人柔性末端执行器

权利要求书

1.一种智能收获机器人柔性末端执行器，包括末端执行器本体，所述末端执行器本体的右端设有空心筒，所述空心筒内安装有直线推杆，所述直线推杆的右端安装有滑移套，所述滑移套呈圆形，所述滑移套的四周对称设有限位孔，其特征在于：还包括柔性夹爪，所述柔性夹爪从左向右依次设有直线固定段、前斜线段、圆弧形段、后斜线段、弯曲夹持段和滑入段，所述直线固定段水平设置，所述直线固定段的左端的通过限位孔安装在空心筒的右端，所述直线固定段与前斜线段之间的夹角为倾角甲，所述直线固定段右端的延长线与后斜线段左端的延长线之间夹角为倾角乙，所述倾角乙和倾角甲均为钝角，所述倾角乙的角度小于倾角甲的角度，所述圆弧形段的曲率半径中心点位于柔性夹爪的外侧，所述弯曲夹持段的曲率半径中心点位于柔性夹爪的内侧，所述弯曲夹持段的曲率半径中心点与圆弧形段的曲率半径中心点位于同一直线上，所述弯曲夹持段的内侧设有圆弧形海绵层，所述圆弧形海绵层的左端依次设有倾斜板和弧形板，所述倾斜板的端部设有棒状空心囊体，所述倾斜板上端接触点的法线方向与倾斜板之间的夹角为锐角，所述倾斜板位于倾斜板上端接触点的法线的左侧，所述弧形板的左侧设有弧形凹槽，所述弧形凹槽还位于弧形板的中部，所述弧形凹槽内设有下水平直线面、右半圆弧线面和上倾斜线面，所述下水平直线面与上倾斜线面之间形成的夹角为锐角，所述下水平直线面和上倾斜线面分别位于右半圆弧线面的下端和右半圆弧线面的上端，所述下水平直线面右侧的延长面与倾斜板的下端面位于同一平面内，所述弧形板的下端设有格栅板，所述格栅板与倾斜板平行设置，所述格栅板包括端部板甲、左偏置板、中位板、右偏置板和端部板乙，所述端部板甲、左偏置板、中位板、右偏置板和端部板乙的端部均设有球形空心囊体，所述左偏置板和右偏置板对称分布在中位板的两侧，所述端部板甲的宽度、左偏置板的宽度和中位板的宽度依次降低，所述中位板的宽度、右偏置板的宽度和端部板乙的宽度依次升高，所述端部板甲的长度、左偏置板的长度和中位板的长度依次升高，所述中位板的长度、右偏置板的长度和端部板乙的长度依次降低，所述滑入段的形状为下凹形，所述滑入段的曲率半径中心与弯曲夹持段的曲率半径中心分别位于柔性夹爪的下侧和柔性夹爪的上侧，所述柔性夹爪和限位孔均至少有两个，且对称分布，所述柔性夹爪的材质为工程塑料，所述倾斜板和弧形板的材质均为软胶材质。