[发明专利]一种利用飞机摄像头确定地面火点坐标的方法

权利要求书

1.一种利用飞机摄像头确定地面火点坐标的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

第一步：在镜头坐标系中建立火点坐标；

设镜头分辨率为F1*F2，以镜头中心点为原点(0，0)建立镜头坐标系，设观察到的火点在镜头坐标系中的坐标为P(x，y)；

第二步：将火点坐标映射到地面坐标系中；

设镜头高度为h，镜头在横向和纵向的视场角分别为镜头在地面最大可观测到的横向和纵向距离分别为L1、L2，则：

以镜头中心点在地面上的投影点为原点(0，0)，以飞机向前飞行方向作为y轴正向，建立地面坐标系，火点在地面坐标系中的坐标为P’(x’，y’)；

P点和P’点的位置满足：

得到：

第三步：将火点坐标映射到物理坐标系中；

以镜头中心点在地面上的投影点为原点(0，0)，正北方N为y轴正向,正东方E为x轴正向，建立物理坐标系，火点在物理坐标系中的坐标为P”(x”，y”)；

在物理坐标系中：

角β为磁罗盘与机头方向之间的夹角；

将第二步得到的x’，y’代入上式得到x”，y”：

其中，角α满足

则

将角α的值代入x”，y”的公式得到火点的物理坐标P”(x”，y”)；

第四步：与飞机初始坐标加权得到火点实际坐标：

设飞机的初始坐标为(x0，y0)，则火点的实际坐标Q(x″′,y″′)为：

x″′＝x0+x″

y″′＝y0+y″

即得到火点的实际坐标。

2.根据权利要求1所述的利用飞机摄像头确定地面火点坐标的方法，其特征在于：所述镜头是垂直向下拍摄的。

3.根据权利要求1所述的利用飞机摄像头确定地面火点坐标的方法，其特征在于：所述镜头在镜头坐标系x轴的覆盖范围是-1/2*F1～1/2*F1，镜头在镜头坐标系y轴的覆盖范围是-1/2*F2～1/2*F2。

4.根据权利要求1所述的利用飞机摄像头确定地面火点坐标的方法，其特征在于：所述镜头在地面坐标系x轴的覆盖范围是-1/2*L1～1/2*L1，镜头在y轴的覆盖范围是-1/2*L2～1/2*L2。