[发明专利]一种艾灸机器人控制装置、系统、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种艾灸机器人控制装置、系统、设备及存储介质，该艾灸机器人控制装置包括：图像获取模块，用于获取目标人体的平面图像和深度图像；计算模块，用于根据平面图像得到目标人体各个穴位的平面位置坐标，根据深度图像得到各穴位的深度坐标，并将平面位置坐标和深度坐标组合生成各个穴位的空间位置坐标；确定模块，用于根据目标艾灸方案和各穴位的空间位置坐标，确定出与目标艾灸方案对应的各个目标艾灸穴位的空间位置坐标；执行模块，用于控制艾灸机器人的机械臂装置执行机械动作，使机械臂装置带动艾灸装置运动至各个目标艾灸穴位进行艾灸。该艾灸机器人控制装置、系统、设备及存储介质均可实现所需艾灸穴位空间位置的自动定位。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，更具体地说，涉及一种艾灸机器人艾灸机器人控制装置、艾灸机器人控制系统、艾灸机器人控制设备以及计算机可读存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的发展，艾灸机器人逐渐代替专业医师对穴位进行施灸，以节省专业医师的体力。

然而，现有技术中的艾灸机器人，其智能化仅仅体现在定、啄、旋、运等具体艾灸手法的操作上，并不能实现所需艾灸穴位空间位置的自动定位。

也即，施灸前，需要人工辨别穴位，例如，通过专业医师首先在需要施灸的穴位处贴上特定颜色和形状的穴位贴，然后，利用摄像头对人体进行扫描，通过图像分割算法，识别特定颜色和形状的穴位贴，以此确定相应穴位的坐标位置。

可见，这种穴位定位方式仍然依赖于专业医生或技师，需要专业人员首先对穴位进行判断并定位，因此无法实现穴位的自动定位。

综上所述，如何提供一种能够自动定位艾灸穴位空间位置的艾灸机器人控制装置，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种艾灸机器人控制装置，控制系统、控制设备以及计算机可读存储介质，用于实现所需艾灸穴位空间位置的自动定位。

第一方面，本申请提供一种艾灸机器人控制装置，包括：

图像获取模块，用于获取目标人体的平面图像和深度图像；

计算模块，用于根据所述平面图像得到所述目标人体的各个穴位的平面位置坐标，根据所述深度图像得到所述目标人体的各个穴位的深度坐标，并将所述平面位置坐标和所述深度坐标组合生成所述目标人体的各个穴位的空间位置坐标；

确定模块，用于根据目标艾灸方案和所述目标人体的各个穴位的空间位置坐标，确定出与所述目标艾灸方案对应的各个目标艾灸穴位的空间位置坐标；

执行模块，用于控制艾灸机器人的机械臂装置执行机械动作，以使所述机械臂装置带动艾灸装置运动至各个所述目标艾灸穴位进行艾灸。

优选地，所述计算模块包括：

计算子模块，用于根据所述平面图像，利用人体姿态估计算法得到人体骨骼关键点，根据所述人体骨骼关键点与人体穴位的位置关系，得到所述目标人体各个穴位的平面位置坐标。

优选地，还包括：

诊断信息获取模块，用于获取实时诊断信息；

匹配模块，用于将所述实时诊断信息与预设的多个艾灸方案进行匹配，并根据匹配结果得到所述目标艾灸方案，其中，每个所述艾灸方案对应不同的诊断信息和艾灸穴位。

第二方面，本申请提供一种艾灸机器人控制系统，包括：

机械臂装置，其输出端设有艾灸装置；

第一图像采集器，用于拍摄目标人体的平面图像；

第二图像采集器，用于拍摄目标人体的深度图像；