[发明专利]一种基于机器视觉的装配方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种基于机器视觉的装配方法，其特征在于，包括：

控制器根据物料编号确定物料盘中与所述物料编号对应的第一坐标位置；

所述控制器根据示教穴位坐标确定穴位载具中所有穴位的第二坐标位置；

其中，所述示教穴位坐标包括所述穴位载具中起始行的起始坐标位置、终止坐标位置，以及终止行的起始坐标位置；

所述控制器根据所述第一坐标位置控制取料机构抓取与所述物料编号对应的物料，并控制所述取料机构将所述物料放置在所述第二坐标位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制器根据物料编号确定物料盘中与所述物料编号对应的第一坐标位置，包括：

所述控制器根据所述物料编号和所述物料盘的列数确定所述物料编号对应的行数和列数；

所述控制器根据所述物料编号对应的行数和列数确定所述物料编号对应的第一坐标位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制器根据所述物料编号和所述物料盘的列数确定所述物料编号对应的行数和列数，包括：

所述控制器确定所述物料编号和所述物料盘的列数的余数；

所述控制器确定所述物料编号和所述物料盘的列数的商值；

所述控制器根据所述余数和所述商值确定所述物料编号对应的行数和列数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制器根据所述余数和所述商值确定所述物料编号对应的行数和列数，包括：

在所述余数为0的情况下，所述控制器将所述商值确定为所述物料编号对应的行数，将所述物料盘的列数确定为所述物料编号对应的列数；

或者，在所述余数不为0的情况下，所述控制器将所述商值加1的数值确定为所述物料编号对应的行数，将所述余数确定为所述物料编号对应的列数。

5.根据权利要求2或4所述的方法，其特征在于，所述控制器根据所述物料编号对应的行数和列数确定所述物料编号对应的第一坐标位置，包括：

在余数为0的情况下，所述控制器将示教X轴终止坐标确定为所述物料编号对应的X轴坐标；

所述控制器根据所述物料编号对应的行数和Y轴坐标计算公式确定所述物料编号对应的Y轴坐标；

所述控制器将所述X轴坐标和所述Y轴坐标确定为所述物料编号对应的第一坐标位置；

或者，在余数不为0的情况下，所述控制器根据所述物料编号对应的列数和X轴计算公式确定所述物料编号对应的X轴坐标；

所述控制器根据所述物料编号对应的行数和Y轴坐标计算公式确定所述物料编号对应的Y轴坐标；

所述控制器将所述X轴坐标和所述Y轴坐标确定为所述物料编号对应的第一坐标位置；

其中，所述余数为所述物料编号和所述物料盘的列数之间的余数。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述Y轴坐标计算公式包括：

Y轴坐标＝(物料编号对应的行数-1)*行间距+示教Y轴起始坐标；

所述X轴坐标计算公式包括：

X轴坐标＝(物料编号对应的列数-1)*列间距+示教X轴起始坐标。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述控制根据示教X轴终止坐标、示教X轴起始坐标以及所述物料盘的列数确定列间距；

所述控制器根据示教Y轴终止坐标、示教Y轴起始坐标以及所述物料盘的行数确定行间距。

8.根据权利要求1或7所述的方法，其特征在于，所述控制器根据示教穴位坐标确定穴位载具中所有穴位的第二坐标位置，包括：

所述控制器根据所述起始行的起始坐标位置和所述终止坐标位置确定所述穴位载具的列间距；

所述控制器根据所述穴位载具的列间距和所述示教穴位坐标确定穴位载具中所有穴位的第二坐标位置。

9.一种装配设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-8任一项所述的基于机器视觉的装配方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-8任一项所述的基于机器视觉的装配方法。