[发明专利]机器人抛磨方法、机器人抛磨装置以及机器人抛磨系统

权利要求书

1.一种机器人抛磨方法，其特征在于，包括以下步骤：

A、所述机器人在力控模式下基于若干示教点位进行第一次预抛磨，并记录所述第一次预抛磨的过程中的抛磨轨迹信息；

B、所述机器人在位置模式下基于所述抛磨轨迹信息进行第二次预抛磨；

C、验证抛磨效果是否可行；

D、若抛磨效果可行，所述机器人在位置模式或力控模式下根据所述抛磨轨迹信息和所述第二次预抛磨对应的第一抛磨速度进行抛磨作业；

E、若抛磨效果不可行，对所述第二次预抛磨的抛磨速度进行修正，所述机器人基于修正后的抛磨速度再次进行所述第二次预抛磨；

F、验证抛磨效果是否可行，若抛磨效果不可行，重复步骤E直到抛磨效果可行；

G、若抛磨效果可行，得到可行的抛磨效果下对应的第二抛磨速度，所述机器人在位置模式或力控模式下基于所述第二抛磨速度和所述抛磨轨迹信息进行抛磨作业。

2.根据权利要求1所述的机器人抛磨方法，其特征在于，所述步骤B包括：

B-1、基于所述抛磨轨迹信息得到多个作业点位；

B-2、所述机器人在位置模式下基于所述多个作业点位进行所述第二次预抛磨，

所述步骤D包括：D-1、所述机器人在位置模式或力控模式下基于所述多个作业点位和所述第一抛磨速度进行所述抛磨作业,

所述步骤G包括：G-1、所述机器人在位置模式或力控模式下基于所述多个作业点位和所述第二抛磨速度进行所述抛磨作业。

3.一种机器人抛磨装置，其特征在于，包括：

力控模式模块，所述力控模式控制模块用于使所述机器人在力控模式下基于若干示教点位进行第一次预抛磨和抛磨作业，并记录所述第一次预抛磨的过程中的抛磨轨迹信息；

位置模式模块，所述位置模式模块用于使所述机器人在位置模式下基于所述抛磨轨迹信息进行第二次预抛磨和抛磨作业；和

速度调控模块，所述速度调控模块用于调节和控制抛磨速度。

4.根据权利要求3所述的机器人抛磨装置，其特征在于，所述力控模式模块包括：实时力信息采集单元、轨迹信息采集单元和抛磨轨迹规划与实时力控制单元，

所述实时力信息采集单元用于对抛磨力度信息进行实时采集，并将所述抛磨力度信息传输至所述抛磨轨迹规划与实时力控制单元；

所述轨迹信息采集单元用于对抛磨轨迹信息进行实时采集，并将所述抛磨轨迹信息传输至所述位置模式模块和所述抛磨轨迹规划与实时力控制单元，

所述抛磨轨迹规划与实时力控制单元用于根据所述抛磨力度信息调整所述机器人抛磨力度并控制所述机器人完成抛磨，所述速度调控模块与所述抛磨轨迹规划与实时力控制单元相连以便实现调节和控制所述机器人的抛磨速度。

5.根据权利要求4所述的机器人抛磨装置，其特征在于，所述抛磨轨迹规划与实时力控制单元具体用于：

基于所述抛磨力度信息调整所述机器人抛磨力度以及基于所述若干示教点位对所述机器人的抛磨轨迹进行规划，以便控制所述机器人完成所述第一次预抛磨；和/或

基于所述抛磨力度信息调整所述机器人抛磨力度以及基于所述抛磨轨迹信息对所述机器人的抛磨轨迹进行规划，以便控制所述机器人完成所述抛磨作业。

6.根据权利要求3所述的机器人抛磨装置，其特征在于，所述位置模式模块包括位置抛磨控制单元，所述位置抛磨控制单元用于获取所述抛磨轨迹信息，并基于所述抛磨轨迹信息对所述机器人的抛磨轨迹进行规划，以便控制所述机器人完成所述第二次预抛磨或所述抛磨作业，所述速度调控模块与所述位置抛磨控制单元相连以便实现调节和控制所述机器人的抛磨速度。

7.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被控制器执行时用于实现如权利要求1-2中任一项所述的机器人抛磨方法。

8.一种控制设备，其特征在于，包括存储器和控制器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述控制器执行时实现如权利要求1-2中任一项所述的机器人抛磨方法。